目录一、API文件简介二、Python语言开发环境说明及接口使用Win10系统下使用1. 开发环境2. 项目创建&加载Python SDKLinux系统下使用1. 开发环境2. 项目创建&加载Python SDK一、API文件简介 睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举Python语言的项
文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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小车yolo机械臂（八）ros小车和机械臂gazebo仿真，机械臂根据darknet_ros中yolo检测结果来自动运动 python实现目录总览项目下载arm_car_world.launch中添加darknet_ros创建arm_listener_yolo.py创建文件监听yolo的检测结果根据监听结果来控制机械臂arm_car_world.launch中添加arm_listener_yol
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2023-12-11 23:02:49
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS MoveIt!运动规划 三大核心功能：运动学、路径规划、碰撞检测 运动学：KDL、T
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2023-12-01 17:41:11
676阅读
监督学习1.基本分类模型K近邻分类器(KNN)KNN：通过计算待分类数据点，与已有数据集的所有数据点的距离，取距离最小的前k个点，根据“少数服从多数”的原则，将这个数据点划分为出现次数最多的那个类别。sklearn中的K近邻分类器在sklearn库中，可以使用sklearn.neighbors.KNeighborsClassifier创建一个K近邻分类器，主要参数有：n_neighbors：用于指
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2024-06-11 03:43:46
28阅读
在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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开始控制真实世界的机械臂我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下control_msgs/Follow
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2024-01-08 13:29:27
1635阅读
后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右键单
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2024-08-20 11:26:16
232阅读
# Python控制机械臂：基础知识与实践示例
机械臂作为自动化和智能制造的关键组成部分，近年来得到了广泛应用。而Python作为一种强大且易于学习的编程语言，成为了控制机械臂的热门选择。本文将探讨如何用Python控制机械臂，并提供相应的代码示例。
## 机械臂工作原理
机械臂通常由多个关节和连杆组成，其运动可以通过电机、传感器和控制系统来实现。通过编程，我们可以指挥机械臂完成各种复杂任务
原创
2024-09-25 08:19:18
102阅读
机械臂moveit编程（python）因为机械臂逆运动是给定给定终端坐标系在世界坐标系中的位姿，然后让机械臂从起始位姿规划到目标位姿，因此相对于正运动，程序中需要设置设置终端link；设置坐标系；设置起始位姿和目标位姿。程序流程： 1.初始化需要控制的规划组； 2.设置运动约束（可选）； 3.设置终端link； 4.设置坐标系； 5.设置起始位姿和目标位姿； 6.执行规划出的轨迹。机械臂逆运动（P
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2024-04-02 15:35:34
983阅读
机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
在树莓派中使用Python实现五项式插值法，控制GPIO管脚输出PWM实现对机械臂的控制。 五项式插值法常用于机械臂运动轨迹规划中，可以实现对舵机角度、角速度和叫加速度进行约束，使舵机运行更加平稳，同时也减少了机械臂在运动过程中的抖动情况，可以延长机械臂使用寿命。一、五项式插值法实现曲线图二、五项式插值法推导公式建立约束公式组 设五项式对角度、角速求解未知变量机械臂中舵机的旋转角度时随时间变换的，
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2023-09-20 07:47:06
292阅读
（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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资深老师傅讲解六轴机器人机械臂的特征和优缺点！六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这类六轴机器人机械手臂的
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2023-10-23 15:35:55
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经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
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2023-06-12 23:18:13
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在现代自动化领域，使用 Python 控制机械臂的应用越来越广泛。这篇博文将详细记录一个关于 Python 机械臂控制的具体问题，并以结构化的方式描述整个过程，从错误的背景到最终的解决方案。
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## 问题背景
想象一个自动化生产线，其中一台机械臂负责在生产线上搬运产品。操作者使用 Python 程序发送命令来控制机械臂进行抓取和放置操作。但是，随着生产任务的增加，操作员发现机械臂的响应
