Franka Emika Panda是德国Franka Emika公司推出的高精度轻型机器人，它同时兼顾研究创新与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI）用户可通过C++和ROS进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过手机APP或Web页面进行操作，且不要求掌握编程技巧。目录Franka开箱介绍设备系统介绍设备操作运行ROS基础培训行业应用展示 机器人注
# Python代码Dobot机械臂
## 介绍
Dobot机械臂是一种智能型桌面型机械臂，具有高精度、高重复定位精度和易操作等特点。它可以通过编程语言来控制，其中Python语言是一种常用的编程语言之一。在本文中，我们将介绍如何使用Python代码来控制Dobot机械臂，并提供相应的代码示例。
## 安装
在开始之前，我们需要确保已经正确安装了Dobot机械臂的驱动，并且可以通过USB连
原创
2023-11-19 10:01:39
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1.概述 Dobot Magician
机械臂是一款桌面级智能机械臂，支持示教再现、脚本控制、
Blockly
图形化编程、写字画画、激光雕刻、3D
打印、视觉识别等功能，还具有丰富的
I/O
扩展接口，供用户二次开发时使用。 2.产品外观及构成 Dobot Magician
由底座、大臂、小臂、末端工具等组成，外观如图 3.工作原理及规格3.1工作空
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2023-12-26 11:05:43
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由于在家上网课的原因，老师让开学交学习笔记，内容为网课课上所讲的所有内容（意思就是把整个课本抄下来QAQ），然后我就萌生出了做个写字机器人的想法（买一个太贵了，只能自己做）由于网上的写字机器人种类和样式都非常多，我就挑了个结构相对简单的，如下：制作教程 结构原理机器人结构如图：A、B均为一个步进电机，两个电机通过同步带链接并带动整个写字机器人的X、Y轴运动A顺时针旋转，B逆时针旋转，机器
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2024-10-23 20:36:19
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一、实验环境虚拟机：Ubuntu18 ros：melodic 1.14.12 moveit：moveit2注意：控制器的配置文件好像用moveit2配置的功能包不需要更改，在网上看的资料都零零散散的，我也忘记我之前有没有改过了，抱歉。前面配置包是看古月居老师的教程的。二、更改demo.launch1.虚拟执行改成false 这一步操作告诉move_group我有真实的机械臂，不用虚拟仿真2.更改j
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2024-07-12 06:07:43
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Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂，承重500g，动作精度可达0.2mm，采用三台步进电机驱动，拥有两个角度传感器，下位机控制器采用arduino&FPGA，提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议，可以通过串口或蓝牙通信，用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。看到网上
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2023-10-23 20:58:29
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文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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文章目录从零部署之创建URDF模型0 创建新工作空间1 创建URDF模型测试功能包2 dofbot机械臂的urdf模型3 meshes4 launch文件5 编译并运行6 运行效果7 检查模型从零部署之配置MoveIt1 启动Setup Assistant2 配置自碰撞检测（Self-Collisions）3 添加虚拟关节（Virtual Joints）4 创建运动规划组（Planning Gr
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2024-05-28 21:29:43
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【从零开始的ROS四轴机械臂控制（六）】九、逻辑控制节点1.运动控制方法（1）逆向运动学（2）反馈控制2.各节点之间的联系3.相关程序（1）img_process节点（2）arm_command节点4.运行程序 九、逻辑控制节点逻辑控制节点是实现我们逻辑功能的核心，即调用图像处理，和夹爪移动服务来夹取目标放到相应的位置。其效果如下1.运动控制方法首先是控制机械臂移动的方法，即如何把图像信息转换成
1. 功能说明 在小型云台机械手附近设置一个工作台，并安装一个颜色识别传感器。将红色、蓝色工件分别放置在传感器上，如果检测的物料的颜色为红色，机械臂将物体放在机械臂的左侧，如果检测的物料的颜色为蓝色，机械臂将物体放在机械臂的右侧，否则，机械臂不动作。2. 使用样机本实验使用的样机是用探索者兼容零件制作的。3. 功能实现3.1 电子硬件在这个示例中
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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