一、测试流程和步骤作者：CrissChan1、前言信息系统的性能是一种指标，表明信息系统对其及时性要求的符合程度。对于一个系统而言，包含并发用户数、响应时间、吞吐量、以及资源利用率等方面的信息。2、名词解释并发用户数：并发用户数是针对服务端而言，是指在同一时刻与服务端进行交互的在线用户数量。在压力测试期间是并发用户数主要是指同时执行一个或者一系列操作的用户，或者是同时执行脚本的用户，这个并发在设置
PID是一种被广泛应用在嵌入式，自动化设备等控制场景的算法。绝大多数PID都是采用编程实现，这里所说的编程和一般的程序设计还不太一样。PID在最理想的状态下能够实现我们所需要的量不受时间以及正常外部干扰的影响下保持不变，从而达到其他目的。比如恒定的水温，电机恒定的转速，云台固定的角度，可以分别满足人在最舒适的水温下洗澡，无人机稳定飞行的保障，人在拍摄过程中摄像头不抖的要求。 PID的核心在于反馈，
前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID
{
intSetPoint; //设定目标 DesiredValue
lon
我们知道，目前的计算机都采用的是图灵机架构，其本质就是用一条无限长的纸带，对应今天的存储器。随后在工程学的推演中，逐渐出现了寄存器、易失性存储器(内存)以及永久性存储器(硬盘)等产品。由于不同的存储器，其速度越快，单位价格也就越昂贵，因此，妥善利用好每一寸告诉存储器的空间，永远是系统设计的一个核心。Python 程序在运行时，需要在内存中开辟出一块空间，用于存放运行时产生的临时变量，计算完成后，再
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2024-08-14 13:37:24
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本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。
1）PID控制的基本原理
PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。它的原理如下图：PID的基本定义公式如下：其中u(t)是控制器的输出；e(t)是控制器的输入，一般是设定值与控制值的差，即e(t) = r(t) - c(t)；Kp、Ti、T
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2023-07-27 21:31:49
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## 如何实现“pid Python代码”
作为一名经验丰富的开发者，我将教会你如何实现“pid Python代码”。在开始之前，让我们先了解整个实现过程的流程，并使用表格形式展示每个步骤。
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 步骤一 | 确定需要控制的系统 |
| 步骤二 | 设计PID控制器 |
| 步骤三 | 实现PID控制器 |
| 步骤四 | 调整PID参数
原创
2023-08-29 04:12:35
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前言博主是工业互联网行码农一枚，虽然不是算法工程师和自动化方向的，但经常参加同事介绍控制算法原理的培训，慢慢的对小部分控制算法有一定了解，其中使用频率最高的控制算法非PID莫属。很多同学在学习PID的时候，会被繁杂的数学公式吓倒，今天我们就抛开数学公式，用逻辑和例子给大家讲明白“到底什么是PID”？PID算法简介PID是一种控制算法，是 Proportional（比例）、Integral（积分）、
两类PID公式：第一类：import time
class PID:
#初始化P I D值，调用类可设置PID，也可通过下面函数单独设置某一个
def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):
self.Kp = P
self.Ki = I
self.Kd = D
self.sample_
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2023-09-30 16:18:22
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【摘要】文章介绍了一种模糊自适应PID控制器的设计方法。利用MATLAB中的SIMULATE及Fuzzy工具箱，建立有效的模糊规则，完成PID参数在线自整定模糊控制系统的设计。其次，分别利用建立好的模糊PID控制器与常规PID控制器对相同的被控对象进行仿真研究，并对仿真结果进行比较分析。仿真结果表明，采用模糊自适应PID控制，系统的调节时间缩短，响应速度加快，抗干扰能力和适应参数变化的能力都优于常
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2024-01-01 08:47:22
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很久没做电机控制类的项目，突然接触还是有点手生。以前做了许多PID控制类项目，但是都没有正经八百的记录下来。还是自己没有良好的记录习惯，最近公司接到一个小项目，算是有机会重拾PID算法，还是有点小兴奋。早些年参加很多小车竞赛，多用PID对电机的控速，也算是对PID算法有较多的感触。对于常规使用场合，PID算法是最实用的控制算法。结构简单、易于操作实现。具体算法原理不做赘述，就基于STM
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2023-11-06 23:05:12
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在越来越复杂的自动控制系统中，PID控制算法因其简单性和高效性而得到了广泛应用。PID代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative），是用于工业控制系统中调节现象的一种经典算法。本文将介绍PID算法的实现原理、应用示例及具体的Python代码实现，帮助读者深入理解这一强大的控制工具。
```mermaid
timeline
title PID
# 解析模糊PID控制器及其Python实现
## 引言
在现代控制系统中，PID控制器因其简单性和实用性而被广泛应用。PID代表比例（P）、积分（I）和微分（D），这三种控制方式结合可以有效地调整系统的输出。然而，在某些复杂情况下，经典的PID控制器可能无法应对系统的非线性或不确定性。这时，模糊PID控制器作为一种提升传统控制器性能的有效方法，便应运而生。
> **模糊控制**是一种基于模
比例控制往往会存在稳态误差（该结论适用于0型对象）由比例度的定义和意义，比例增益Kc越大，即直线的斜率越大，则，越快达到平衡，稳态误差越小，因此在保证系统相对稳定性一定的条件下，总是希望比例增益越大越好（具体理解可以参考郑辑光等编写的《过程控制系统》P100）.增大比例增益确实是一种减小稳态误差的方法，但是，这个对系统的要求比较高，比如完全线性，并且控制机构具有较快的响应速度，还要保持系统的稳定。
用python实现PID控制器 (PyCharm) 文章目录用python实现PID控制器 (PyCharm)PID框图python实现控制器被控对象主函数调参顺序建议程序下载 PID框图PID 的控制框图如下图所示：python实现控制器PID的三个参数一般是我们自己设计的，而且一般是固定的，所以最好在初始化的时候设置一下。在具体实现的时候，当前误差需要知道系统的输出和目标值，因此误差作为参数传
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2023-07-08 11:18:55
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研究项目模糊PID（Fuzzy）的仿真测试研究内容本篇文章主要研究如何通过matlab软件实现模糊PID（Fuzzy）的仿真测试。研究材料matlab 2017a软件基本概念和定义
模糊量：如E、EC;论域（上下限）：-240~240；划分区间：-240 ~ -180；-180 ~ -120 ；-120 ~ -60；-60 ~ 0；0 ~ 60；60 ~ 120；120 ~ 180；180
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2023-10-14 23:25:59
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# 模糊PID控制器在Python中的实现指南
在自动控制系统中，PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一种常见的控制机制。模糊PID控制模型在传统PID控制器的基础上，增加了模糊逻辑以提高系统的控制精度。因此，掌握如何在Python中实现模糊PID控制是非常有价值的。
以下是实现模糊PID控制的基本流程。我们可以将整个过程分为几个主要步骤：
| 步骤 | 描述
原创
2024-09-03 05:42:16
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相信很多电子专业的同学都做过循迹小车这个小玩意儿，而在我们刚刚接触巡线的时候都是用的两个循迹模块（如下图） 左边的模块检测到黑线了就说明我车子的方向偏右了就需要往左转，同理，右边检测到黑线时我就需要往左转。这样就会形成一种这样的蛇形巡线效果这种巡线的方法虽然简单，但也十分具有局限性。只有在小车方向偏离程度很大时（也就是小车的一边的传感器碰到黑线时）才能进行方向的校正。而方向的校正就是让车
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2024-10-13 10:21:20
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很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。先来看一下整体的框架：解释下上面框图的意思，模糊PID其实是在普通PID的基础之上，通过输入的两个变量：误差和误差的变化率的情况来动态的调整PID控制器的三个重要的参数Kp，Ki，Kd。从而使得控制器的性能达到最优。这里的PID参数的整定，使用的是增量的方式，这样可以避免过大的误差，提高整定的精度。 所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模
因为最近需要仿真运载火箭发射过程，而之前也没接触过STK软件，花了近一周的时间还没完全做好，但也学到了不少知识，刚好趁着清明假期，把学习过程中遇到的一些问题做一个记录，同时也希望能帮到有需要的人。 首先是STK软件的安装，找了两个破解版的，一个是STK9.2.2版，一个是STK10.1.0版，其中STK9.2.2版的
PID位式控制以及推导1比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。常规PID控制器作为一种线性控制器。常规PID控制系统原理如图1所示，这是一个典图1 PID
