本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。
1）PID控制的基本原理
PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。它的原理如下图：PID的基本定义公式如下：其中u(t)是控制器的输出；e(t)是控制器的输入，一般是设定值与控制值的差，即e(t) = r(t) - c(t)；Kp、Ti、T
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2023-07-27 21:31:49
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一、测试流程和步骤作者：CrissChan1、前言信息系统的性能是一种指标，表明信息系统对其及时性要求的符合程度。对于一个系统而言，包含并发用户数、响应时间、吞吐量、以及资源利用率等方面的信息。2、名词解释并发用户数：并发用户数是针对服务端而言，是指在同一时刻与服务端进行交互的在线用户数量。在压力测试期间是并发用户数主要是指同时执行一个或者一系列操作的用户，或者是同时执行脚本的用户，这个并发在设置
PID是一种被广泛应用在嵌入式，自动化设备等控制场景的算法。绝大多数PID都是采用编程实现，这里所说的编程和一般的程序设计还不太一样。PID在最理想的状态下能够实现我们所需要的量不受时间以及正常外部干扰的影响下保持不变，从而达到其他目的。比如恒定的水温，电机恒定的转速，云台固定的角度，可以分别满足人在最舒适的水温下洗澡，无人机稳定飞行的保障，人在拍摄过程中摄像头不抖的要求。 PID的核心在于反馈，
pid离散表示：out =Kp*(err(k) + T/Ti * err1 + Td/T * (err(k) - err(k-1) );out:输出值，pwm输入值。T采样周期，Ti,积分周期，Td，微分周期，err(k),误差值，err1,误差累积值。位置型：pid.out = pid.kp * pid.err + pid.ki * pid.err1 + pid...
原创
2021-11-13 15:47:40
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前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID
{
intSetPoint; //设定目标 DesiredValue
lon
一、PID之位式控制算法1.1特点①位式控制算法输出信号只有H、L两种状态②算法输出信号OUT的依据：例如：设定值为80°，当前值为50°输出高电平H设定值为80°，当前值为100°输出低电平L③OUT值在不停波动，要么大于设定值，要么小于设定值，不能稳定在设定值。④控制对象因素：有一定惯性例如：电烙铁的缓慢升温⑤只考察我们控制对象的当前状态值二、PID结构图1.2SV:用户设定值PV：控制对象当
原创
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2022-04-09 14:06:10
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PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和
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2022-07-14 11:03:26
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Location3.3.2 PID - patient identification segmentThe PID segment is used by all applications as the primary means of communicating patient identification information. This segment contains permanent
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2013-12-30 13:52:00
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PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个
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2022-09-14 12:01:59
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pid文件就是一个纯文本文件，里面记录的是进程的pid号.用PID文件停止Nginxkill –QUIT `cat /data/logs/nginx.pid`用pid文件重新加载配置文件kill –HUP `cat /data/logs/nginx.pid` 注意这个符号是`， tab键上面的。不是引号。
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2014-09-23 10:49:03
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本文介绍了用于涡轮桨距角控制的永磁同步发电机（PMSG）和高性能在线训练递归神经网络（RNN）的混合模糊滑模损失最小化控制的设计。反向传播学习算法用于调节RNN控制器。PMSG速度使用低于额定速度的最大功率点跟踪，其对应于低风速和高风速，并且可以从风中捕获最大能量。设计了具有积分运算切换面的滑模控制器，利用模糊推理机制估计不确定性的上界。简介最近，风力发电系统作为清洁和安全的可再生能源引起了极大的
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2024-08-01 17:15:50
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进程启动的方式进程启动方式有两种，都是通过fork启动一个进程的，fork会返回两次pid，当pid等于0说明当前在子进程中，当pid大于0说明当前是在父进程中，返回的pid是子进程的pid。上面两种进程启动的方式不同的地方在于第二种启动方式会在子进程中调用execve，第一种方式启动的子进程会继承父进程的系统资源，而第二种进程启动方式会将父进程的资源进行替换，execve中传递的path就是系统
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2023-10-29 16:07:00
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PID：是过程控制中常用的一种针对某个对象或者参数进行自动控制的一种算法。
原创
2023-06-10 13:24:08
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前阵子需要用到PID算法控制电机转速，因为之前学的概念都模糊了，所以在网上查了一圈资料，重新学习了下，不过发现很多都是基于文字的描述，很少有通过例子展现算法过程的。这里算是记录,也是给新手理解PID提供多一种思路. 目的: PID 的重要性应该无需多说了,这个控制领域的应用最广泛的算法了. 本篇文章
原创
2022-06-20 10:09:34
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linux syscall系统调用获取线程PID线程idLinux中，每个进程有一个pid，类型pid_t，由getpid()取得。Linux下的POSIX线程也有一个id，类型 pthread_t，由pthread_self()取得，该id由线程库维护，其id空间是各个进程独立的（即不同进程中的线程可能有相同的id）。Linux中的POSIX线程库实现的线程其实也是一个进程（LWP），只是该进程
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2024-08-09 22:35:59
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PID是控制中非常经典的一个模型，利用P(比例)、I(微分)、D(积分)三者相互合作来实现对一个信号的闭环控制，同时可以让信号波形平滑变化而不是突变。以下主要是结合一个python实现的控制速度的程序来模拟PID的过程。目录简述 P(比例)D(微分)I(积分)基于Python的速度调整Kp=0.01,Ki=0,Kd=0Kp=0.01,Ki=0.01,Kd=0K
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2023-09-29 19:29:40
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PID算法基础 首先我们需要去了解PID算法的数学原理，数学原理部分借鉴于 @确定有穷自动机 的博客——一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） 总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。比例控制算法u=kp*error 其
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2023-10-20 10:12:33
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当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例控制可快速、及时、按比例调节偏差，提高控制灵敏度，但有静差，控制精度低。积分控制能消除偏差，提高控制精度、改善稳态性能，但易引起震荡，造成超调。微分控制是一种超前控制，能调节系统速
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2024-01-31 03:37:07
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PID 控制主要由 积分、微分、线性三个部分组成，三个部分产生效果都不一样 下面使用三个例子进行算法的应用，脱离公式和计算1.驱动齿轮系马达主要在打印机的机械装置或其他精确位置控制装置中使用马达通过电压进行控制，电压通过软件进行设置，马达通过减速器连接实际控制的物品，实际转动的位置通过图中pot进行测量。在不受外界影响下，一个直流电机马达在恒定电压会以恒定速度进行运转，运转的速度跟电压成
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2024-07-29 16:01:46
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