PID是一种被广泛应用在嵌入式，自动化设备等控制场景的算法。绝大多数PID都是采用编程实现，这里所说的编程和一般的程序设计还不太一样。PID在最理想的状态下能够实现我们所需要的量不受时间以及正常外部干扰的影响下保持不变，从而达到其他目的。比如恒定的水温，电机恒定的转速，云台固定的角度，可以分别满足人在最舒适的水温下洗澡，无人机稳定飞行的保障，人在拍摄过程中摄像头不抖的要求。 PID的核心在于反馈，
一、测试流程和步骤作者：CrissChan1、前言信息系统的性能是一种指标，表明信息系统对其及时性要求的符合程度。对于一个系统而言，包含并发用户数、响应时间、吞吐量、以及资源利用率等方面的信息。2、名词解释并发用户数：并发用户数是针对服务端而言，是指在同一时刻与服务端进行交互的在线用户数量。在压力测试期间是并发用户数主要是指同时执行一个或者一系列操作的用户，或者是同时执行脚本的用户，这个并发在设置
本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。
1）PID控制的基本原理
PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。它的原理如下图：PID的基本定义公式如下：其中u(t)是控制器的输出；e(t)是控制器的输入，一般是设定值与控制值的差，即e(t) = r(t) - c(t)；Kp、Ti、T
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2023-07-27 21:31:49
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前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID
{
intSetPoint; //设定目标 DesiredValue
lon
pid离散表示：out =Kp*(err(k) + T/Ti * err1 + Td/T * (err(k) - err(k-1) );out:输出值，pwm输入值。T采样周期，Ti,积分周期，Td，微分周期，err(k),误差值，err1,误差累积值。位置型：pid.out = pid.kp * pid.err + pid.ki * pid.err1 + pid...
原创
2021-11-13 15:47:40
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PID算法基础 首先我们需要去了解PID算法的数学原理，数学原理部分借鉴于 @确定有穷自动机 的博客——一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） 总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。比例控制算法u=kp*error 其
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2023-10-20 10:12:33
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PID是控制中非常经典的一个模型，利用P(比例)、I(微分)、D(积分)三者相互合作来实现对一个信号的闭环控制，同时可以让信号波形平滑变化而不是突变。以下主要是结合一个python实现的控制速度的程序来模拟PID的过程。目录简述 P(比例)D(微分)I(积分)基于Python的速度调整Kp=0.01,Ki=0,Kd=0Kp=0.01,Ki=0.01,Kd=0K
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2023-09-29 19:29:40
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我们知道，目前的计算机都采用的是图灵机架构，其本质就是用一条无限长的纸带，对应今天的存储器。随后在工程学的推演中，逐渐出现了寄存器、易失性存储器(内存)以及永久性存储器(硬盘)等产品。由于不同的存储器，其速度越快，单位价格也就越昂贵，因此，妥善利用好每一寸告诉存储器的空间，永远是系统设计的一个核心。Python 程序在运行时，需要在内存中开辟出一块空间，用于存放运行时产生的临时变量，计算完成后，再
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2024-08-14 13:37:24
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位置式PID与增量式PID的python实现一、PID控制器简介二、一阶惯性环节三、位置式PID3.1 简介3.2 程序四、增量式PID4.1简介4.2 程序五、几种控制效果对比 本文只展示部分代码，完整代码请访问我的github一、PID控制器简介PID(P比例，I积分，D微分)是一种model free的控制器，使用该控制器，无需对控制系统进行建立模型，只需对P、I 、D这三个参数进行调整即
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2023-10-08 16:00:31
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文章目录一、代码使用方法1.1 Python3 版本1.2 MicroPython - OpenMV版本1.3 MicroPython - K210版本二、说明三、参考资料 一、代码使用方法from pid import PID
# p：比例系数，i：微分系数，d：积分系数，imax：积分限幅
pid1 = PID(p=0.07, i=0.01, d=0.01, imax=90)
while(
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2023-06-21 22:03:32
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## 1. 什么是进程ID（PID）
在计算机中，进程是指正在运行的程序实例。每个进程都有一个独特的标识符，称为进程ID（PID），用于识别和操作特定的进程。PID是一个非负整数，通常由操作系统分配。
## 2. Python中的PID获取方法
Python是一种功能强大的编程语言，它也提供了获取进程ID的方法。在Python中，可以使用`os`模块中的`getpid()`函数来获取当前进程
原创
2023-10-27 14:35:28
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两类PID公式：第一类：import time
class PID:
#初始化P I D值，调用类可设置PID，也可通过下面函数单独设置某一个
def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):
self.Kp = P
self.Ki = I
self.Kd = D
self.sample_
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2023-09-30 16:18:22
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使用python模拟实现PID控制算法 PID控制算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。 P、I、D分别是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”三个单词的首字母，他们分别对应算法中使用的三个参数。 有关于PID算法的详细内容请自行查阅相关资料，参考文章。常用的PID控制算法有位置式和增量式两种
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2023-08-23 14:50:12
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Introduction本文先从介绍PID的概念开始，由Kp到Ki再到Kd逐步深入讲解，并展现出了从Kp到pid三个变量组合发展过程和Python代码实现，适合新手入门。应用PID控制的前提是系统一定要是一个闭环系统，什么是闭环系统？就是一定要有反馈回路，要能及时反馈我们最终控制的那个量的状态，给到控制器。也就是说，PID控制是根据被控系统的状态来进行控制的，我们需要知道这个状态才能决定控制器下一
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2024-02-05 21:28:31
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一般我们创建 Python 项目的时候都会创建一个虚拟环境，这样做的好处就是会把项目环境和操作系统环境区分开来，避免把操作系统环境弄乱。还有一个痛点就是我们在开发环境开发完成之后，需要把代码复制到生产环境上线，这时候我不想将开发环境的所有包重新在 pip install 一次了，怎么办？所以想学的同学，有必要听一下这位老师的课、领取python福利奥，想学的同学可以到梦雅老师的围鑫（同音）：前边一
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2023-11-30 14:04:07
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控制（Controls）1.PID控制简介在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，
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2023-09-02 16:05:34
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万能算法之PIDPID的数学模型 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PID算法的一般形式：P
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2024-01-11 13:11:33
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今日综述今天用了接近1天的时间，才搞定了Python中进程间的互相控制，包含主进程与子进程之间，子进程之间。着实花费了一番心力，说明自己的功底还是太浅。记录一下今天的坑点，备忘进程间可以共享的数据，是有要求的，比如用mutiprocess.Process()创建的进程对象，就不能作为参数直接传递给其他进程，否则报错TypeError: cannot pickle 'xxxxx' object，但p
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2024-06-15 15:16:52
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对于工科的同学来说，最简单的自动控制代码其实就是PID。在现实的生产中，最难控制的往往是输入和输出之间的关系。很多时候，系统的输入和输出是很复杂的关系，根本没有办法用方程来表示，或者说无法用方程来准确表示。这个时候，PID就可以发挥用处。PID非常简单，主要就是比例系数、积分系数和微分系数。我们可以用一个简单的代码来说明这个问题，# !/usr/bin/python
import os
impo
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2024-06-20 12:13:08
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使用Linux系统,ros机器人操作系统,gazebo仿真软件,利用rospy等python包所带工具进行智能小车运动仿真.在给定的地图当中跑完一圈,1分钟之内为满分.现将笔者所编写之代码与小伙伴们分享,希望能够抛砖引玉.本文只做参考,切忌全部代码照抄哦~ 该代码最终验收成绩为54-55秒之间.视虚拟机内存,电脑电量等,性能会有一定波动.建议虚拟机内存拉到14G以上(笔者验收时的配置) PID调试
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2023-11-10 11:53:55
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