物体位姿估计精度验证实验（涉及位姿估计，手眼标定，机械臂运动）1.位姿估计2.手眼标定Opencv 手眼标定函数calibrateHandEye()（1）Eye in Hand（1）Eye to Handhalcon 手眼标定其他标定函数3.机械臂运动实验方案：机器人位姿校正推导： 1.位姿估计简单介绍，采用双目结构光相机，利用拍摄的点云数据和CAD模型点云进行ICP配准，获取物体在相机坐标系下
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2024-05-07 08:25:48
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注释图像和视频的目的不止一个，OpenCV使这个过程简单明了。看看你如何使用它:向演示Demo中添加标注信息在对象检测的情况下绘制对象的边界框用不同颜色突出像素进行图像分割一旦你学会了对图像进行注释，对视频帧进行注释也会变得很容易。这是因为视频中的每一帧都是用图像表示的。我们将在这里演示如何用几何形状和文本对图像进行注释。这是我们将在这里的所有例子中使用的图像。 首先，快速查看注释图像的代码。我
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2024-03-19 10:30:57
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opencv菜鸟一枚，就一个标定搞了许久，哎( ▼-▼ )，写个简单的教程记录一下.本次标定采用自己的标定板拍摄的图片进行标定，基于opencv自带的标定例程实现，我不打算解释各个文件的意思，按照步骤来一遍就明白了。第一步：找到自己安装opencv的路径下：*\opencv3.4\sources\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibratio
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2024-03-15 05:48:31
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Mat img1;
Mat img2(200,100, CV_8UC1);// 200*100行列的数据类型为8的单通道矩阵
Mat img3(Size(200, 100), CV_8UC1);//与上式等同
Mat img4(Size(200, 100), CV_8UC3, Scalar(255, 0 ,0));//三通道，彩色的
Mat img5(Size(200, 100), CV_
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2024-05-02 23:22:47
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学习OpenCV快3个月了，主要是根据课题需要实现双目视觉测距、景深重建和目标（障碍物）检测。目前已经能实现摄像头定标和校正、双目匹配、获取视差图和环境景深图像，但是在测距方面还没有精确实现，主要是还没彻底弄清楚摄像头定标，有几个问题希望能和大家探讨下：1、进行摄像头定标时，棋盘方格的实际大小 square_size （默认为 1.0f ）的设置对定标参数是否有影响？ 具体地，假如棋盘方格大小
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2024-08-01 21:17:32
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前言： 摄像机标定是机器人视觉进行目标定位跟踪的首要环节，通过标定板标定好摄像机的内外参数，然后进行后续的定位识别工作。本次将介绍摄像机标定的实验。一、相机标定步骤OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三
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2024-02-09 22:21:56
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导读本文主要介绍各种常用标定板及其优缺点分析。背景介绍 准确标定像机对于所有的机器/计算机视觉的成功应用都是非常重要的。然而，对于标定板，有不同的模式可供选择。为了方便进行选择，本文将解释每种方法的主要好处。 标定板的选择，有CharuCo，棋盘格，不对称的圆和棋盘格。标定板尺寸
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2024-09-23 16:18:21
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步骤一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco）Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿（1）安装realsense-SDK包1.源码构建SDK，注册服务器的公钥：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.
一、角点检测的相关概念二、Harris角点检测——cornerHarris()参考网址: #include "opencv2/opencv.hpp"
#include<iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
void main()
{
Mat img = imread("E://3.jp
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2024-06-24 12:55:24
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相机标定技术是计算机视觉中最常不过的方向了，目前绝大数都是通过棋盘网格的图像进行相机标定，这是最通用最省时间的办法，因为棋盘图像标定前人已经做的非常完善，提供现成的函数或者方法流程，如OpenCV中的findChessboardCorners，calibrateCamera等函数，Matlab中如detectCheckerboardPoints, 
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2024-07-31 16:23:56
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基于OpenCV-Python的机器人手眼标定和重投影（九点标定法） 文章目录基于OpenCV-Python的机器人手眼标定和重投影（九点标定法）前言：实验流程：实验流程如下：标定实验的主要环境配置和使用到的工具有：代码：计算转换矩阵m重投影误差计算：重投影误差-训练样本数测试：总结： 前言：这一篇，就是记录一下，如何标定，以及计算标定参数和重投影精度。 我好像没有在中文社区，搜到“九点标定”和“
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2024-06-05 21:02:37
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相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
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2024-04-16 13:37:29
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常用术语：位姿：位置与姿态，为了描述空间物体的位置与姿态，我们一般先在物体上设置一个坐标系（位姿）。工具坐标系：我们通常采用设置于机器末端执行器上的工具坐标系（相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系）来描述操作臂的位置。TCP：工具中心点，Tool Central Point。操作点。手眼标定的作用将机器人的行为与机器人视觉传感器有机的结合到一起，通过运算使得机器人的手眼成为一个整体，使得机器人的手
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2023-12-14 12:37:12
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本文着重阐述以下问题： halcon是否只能使用halcon专用的标定板？halcon标定板如何生成？halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？halcon是否只能使用halcon专用的标定板？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。在halcon中有两种方式可以进行标定:如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标
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2024-10-10 13:33:33
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相机标定本文章相机标定主要分为单目相机和双目相机的标定，使用Matlab进行标定。前期准备（获取图片）准备一个标定板，使用OpenCV程序进行拍照，拍照时尽量让标定板占据更多的画面，拍摄20张图片（可以增加或减少）。单目标定1.打开Matlab.界面如下图1所示。 图1.Matlab界面 2.点击上方“APP”功能，进入如下界面，红色部分为相机标定功能（上方为弹单目相机标定功能，下方是双目相机标定
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2024-08-23 15:13:50
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首先看看棋盘，就是那种国际象棋的棋盘，就是我们要使用的标定板，标定板也分了几种。· 普通棋盘· 圆点· 非对称圆点后面会写棋盘和圆点的区别，这里先讲棋盘。前面讲相机标定是将三维世界的场景映射为二维的图片，映射过程有很多步，也就是如何从世界坐标系转换到像素坐标系的过程。从世界坐标系到相机坐标系：R是旋转矩阵，t是平移矩阵，从世界坐标系到相机坐标系可以通过旋转平移得到，这个变化过程会得到一个变换矩阵，
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2024-04-16 13:45:58
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刚接触图像处理是从摄像机标定开始，一直好奇opencv程序中是怎么实现棋盘定位的。自己也曾用matlab写过摄像机标定的整个过程，在图像中检测出棋盘的位置是整个标定过程的第一步，但一直不稳定，不知道opencv中采用什么算法检测棋盘的位置。很可惜，网上基本上没有这方面的资料，在opencv原文件中的提示：The algorithms developed and implemented by Ve
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2024-05-06 16:02:08
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1.基本介绍手眼标定两种形式 眼在手外 eye to hand 眼在手上 eye in hand2.公式推导 眼在手上类似3.方程AX=XB求解4.opencv完成手眼标定 眼在手上 1.Rend2base机械臂末端到基点的变换矩阵，可从示教器或者在ROS直接订阅相关tf 2.Rboard2cam 标定板到相机，pnp求出眼在手外 1.Rbase2end，跟眼在手上相反 2.跟眼在手上相同。5.初
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2023-11-02 09:07:14
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今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两 种:径向畸变和切想畸变。如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来, 但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸 出来了。在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必 须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找 到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们
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2024-03-06 12:19:43
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<span style="font-family:SimHei;font-size:18px;">0 前言
最近一直在看关于目标跟踪方面的算法实现，也是时候整理下思路看看怎么实现了。 这次我将带领大家看看基于
OpenCV的目标跟踪算法及其基本实现。由于目标跟踪方法众多，我将分为几次讲解逐个讲解。当然只是起个索引的
效果，要好的跟踪实现有待自己去深化。
概述
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2024-04-07 14:30:59
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