算法参照王力的论文《激光扫描中平面拟合及坐标转换模型构建》说明：这里给出C++的实现，其实我是先做了MATLAB的实现，又转的C++，要是有需要也可以给出MATLAB的代码。代码中的测试数据是王力论文中的数据，最终输出为6参数，即旋转和平移。代码实现了论文中的试验结果的精度，说明本代码的正确。目的意义：目前，车载、机载、单站LiDAR扫描仪受到搭载平台姿态、控制点精度、GPS精度、惯导精度等影响，
激光雷达点云分割和障碍物检测的MATLAB实现MATLAB处理点云工具箱直接放上我的代码结果 MATLAB处理点云工具箱从MATLAB2019a开始就有了一些处理激光3D点云的函数比如pcfitplane()拟合地面等。在官网中可以查看其具体的使用方法，https://www.mathworks.com/help/vision/ref/pcfitplane.html?action=changeCo
前言在众多点云处理算法中，其中关于平面拟合的算法十分广泛。本篇内容主要是希望总结归纳各类点云平面拟合算法，并且将代码进行梳理保存。环境：VS2019 + PCL1.11.11.RANSAC使用ransac对平面进行拟合是非常常见的用法，PCL库中就有RANSAC拟合平面的实现代码，而且还集成了 两种拟合平面的代码。 方法一：/// <summary>
/// 使用PCL中集成的RANS
作者丨宇宙爆肝锦标赛冠项目介绍论文：《The Perfect Match: 3D Point Cloud Matching with Smoothed Densities》论文链接：https://arxiv.org/abs/1811.06879Github 链接：https://github.com/zgojcic/3DSmoothNet系统环境在 AutoDL 上租用的服务器的环境：Tenso
引言原理：三维激光扫描是利用激光回波获取时间差或者相位差，探测物体空间坐标的一门技术，计算扫描目标到扫描中心距离的一种可非接触式主动测量方式，能够快速地获取物体表面三维空间坐标。 出现空洞的原因：由于遮挡、光反射、材料表面的通透性、传感器的分辨率和视角，往往会导致点云缺失；同样点云具有无序性、散乱性、海量性等特点，使得点云恢复充满挑战。产生影响：数据采集完成之后，点云还要进行一系列的处理，例如去噪
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2024-04-11 15:33:27
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对点云数据进行三角化重建大致步骤：程序先读取点云文件；然后计算法向量，并将法向量和点云坐标放在一起；接着使用贪婪三角化投影算法进行重构，最后显示结果。由于获取的点云数据中常常伴有杂点或噪声，影响了后续的处理，因此为了获取完整的模型，需要对点云数据进行一定的预处理，常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。定义并读取点云数据：pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cl
最近因项目需求，尝试实现输电线路点云的自动分类（分为地面点、植被点、电力线点、杆塔点四类），最初我根据输电线路固有特征实现了这个功能，统共写了2000多行代码，分类时间长达40多分钟。而一些公司中的软件分类可以在十几秒内完成，这不禁让人思考他们是怎么做到的，这些天，我通过查阅资料和读cloudcompare的代码(cloudcompare也可以实现这个功能），终于找到了答案。答案很简单，之前做的那
关键词：地基激光雷达点云模拟XML文件作者：李二日期：07/05/2020 - 08/05/2020我目前仅仅使用了TLS模式进行模拟，所以先讲一下TLS的模拟经验。
ALS和MLS的模拟，以后肯定也会做一下1. 明确模拟数据需求在正式模拟自己的数据之前，一定要明确好自己的模拟数据需求，毕竟一次TLS的模拟耗时挺长的(在尽可能贴近野外测量参数设置条件下)。比如我这里要做森林样方的TLS点云模拟，目
1、Possion重建是Kazhdan等2006年提出的网格重建方法。Possion重建的输入是点云及其法向量，输出是三维网格。Poisson有公开的源代码，PCL中也有Poisson的实现。表面重建流程：①、构建八叉树：采用的是自适应的空间网格划分的方法（根据点云的密度调整网格的深度），根据采样点集的位置定义八叉树，然后细分八叉树使每个采样点都落在深度为D的叶节点； ②、设置函数空间：对八叉树的
一、关于环境二、关于代码本文所给出代码仅为参考，禁止转载和引用，仅供个人学习。 本文所给出的例子是中的obj_000001.ply。实际应用中，很少能遇到使用meshlab的点云配准，但对于一些三维重建、位姿估计等应用场景，ICP是必不可少的函数。第一段代码的目的是旋转、平移物体以模拟两个不对齐的物体模型。# pymeshlab需要导入，其一般被命名为ml
import py
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2024-09-12 07:21:20
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点云配准入门知识点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）。 点云图像是最基础也是最常见的三维图像。 那什么是三维图像呢？ 三维图像是一种特殊的图像信息表达形式。相比较于常见的二维图像，其最大的特征是表达了空间中三个维度（长度宽度和深度）的数据。 &nb
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本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式 菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流 小白：师兄，师兄，你在《从零开始一起学习SLAM | 给点云加个滤网》、《从零开始一起学习SLAM | 点云平滑法线估计》中都提到了点云网格化，这个听起来高大上，不过到底是什么意思呢？师兄：别急
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2024-09-02 17:11:06
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Date：2020-8-15
作者：浩南 为了方便大家了解基于多视图立体的三维重建技术，更重要的是能亲手利用开源数据集或者自己采集的影像跑一遍流程，进而对整个流程更为熟悉，本文整理了近年来几种经典的基于传统方法和基于深度学习方法的三维重建技术Pipeline，并详细介绍从多视图影像到深度图估计，再到恢复三维点云的整个过程。因为三维重建原理复杂，且各种软件或代码之
写这一篇文章的原因是随着相关内容的不断维护，这部分网上的一些资料都已经比较老了，配置起来走了一些弯路。不过，想当年实习配置SLAM算法库的时候什么依赖的报错没有调好过？哈哈，在今天配置完以后，特意总结此文章，把过程记录一下。方便我之后再配，还有就是给大家提供一些方便，不要把精力都花在像这种乱七八糟的事情上。目录安装Cartographer下载3D包保存点云数据可视化点云数据编译point_clou
ERP需要走向云端，这已经是业界的共识，ERP云化也是这几年老生常谈的话题。然而ERP云化的进展状况如何了?市场内到底有没有出现真正的云ERP?这些问题是很多CIO新的关注点，但也被很多厂商所利用，将ERP云化和云ERP混为一谈。云时代的ERP如何变迁从字面意思上理解，显然ERP云化是一个动词，云ERP是一个名词。实际上，ERP云化指的是ERP向云模式转变的过程，是持续的动作，云ERP是ERP云化
0. 笔者个人体会近年来，自动驾驶领域的各项下游任务基本上都要求了对场景的语义理解，比如自动驾驶车辆要能够理解哪个是路面、哪个是交通灯、哪个是行人、哪个是树木，因此点云分割的作用就不言而喻。但随着Transformer模型的大火，用于点云分割的深度神经网络的参数量越来越庞大，动不动就上亿参数。想要训练如此庞大的模型，除了需要足够强的GPU外，还需要大量的标签和数据。数据很容易得到，64线的激光雷达
上讲回顾 上一讲中，我们理解了如何利用图像中的特征点，估计相机的运动。最后，我们得到了一个旋转向量与平移向量。那么读者可能会问：这两个向量有什么用呢？在这一讲里，我们就要使用这两个向量，把两张图像的点云给拼接起来，形成更大的点云。 首先，我们把上一讲的内容封装进slamBase库中，代码如下：include/slamBase.h// 帧结构
struct FRAME
{
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2024-10-09 21:54:30
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1 简介3D-BoNet是一个高效、优雅、简洁的点云实例分割算法，相较于往常算法，有high objectness、not require expensive and dense proposals、no post-processing steps等特性，主要由bounding box prediction与point mask prediction构成。2 功能介绍2.1 bounding bo
MeshLab是用于处理和编辑3D三角形网格的开源系统。它提供了一组用于编辑，清理，修复，检查，渲染，纹理和转换网格的工具。它提供了处理由3D数字化工具/设备生成的原始数据和准备3D打印模型的功能。特征
3D采集：对齐 3D数据对齐阶段（也称为配准）是用于处理3D扫描数据流程中的基本步骤。MeshLab提供了一个强大的工具，用于将不同的网格移动到一个公共的参考坐标系，能够管理多个映射变换。Me
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2024-03-08 22:53:50
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问题来源研究生毕设期间，想要通过非刚性配准技术建立形变前后点云之间的对应关系，而使用的fast_rnrr的代码的输入是网格，所以需要首先将无序点云转化成mesh。 具体说来，利用泊松重建完成after与before的网格重建，放入fast_rnrr程序中运行，得到矩阵Smart_X，评估利用泊松重建进行网格重建的误差对最终配准结果的影响，决定最终网格重建方法以及总体方案改进。常用方法隐式方法(逼近
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2024-04-10 10:32:11
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