目录一、基础理论0、引言1、TPR与FPR1、TPR（召回率）2、FPR 2、ROC曲线3、AUC指标二、癌症分类的模型检测（AUC指标）1、正反例转1、02、计算AUC指标总代码一、基础理论0、引言在开始讲解以前，先假设一种情况：这种情况样本不均衡（正样本太多，没法预测到正确的结果）。要衡量样本不均衡时的分类器效果，这时引入：ROC曲线和AUC指标。1、TPR与FPR1、TPR（召回率
关于cam_lidar_calibration（2021）安装使用一.简介在众多的lidar和camera标定的开源程序中，效果相对不错的就是cam_lidar_calibration了，其余开源要么标定过程复杂、要么误差太大，该开源包经过一些改版。下列是cam_lidar_calibration系列的开源算法时间对应的论文算法解析开源算法地址2019（最原始版本）Automatic extrin
基于scan2map的三维激光slam鲁棒性好, 深度信息精确, 是相关领域的研究热点。但是，为了达到满意的定位精度，还需要构建一个大的稠密地图，这导致scan2map的匹配非常耗时。为了解决这个问题，本文提出了一种基于有向几何点（DGP）和稀疏帧的新型3D激光SLAM（包括闭环检测以及位姿图优化）。前者用于在空间维度上提供点的稀疏分布，后者用于在时间序列中产生帧的稀疏分布。该策略提升了三维激光S
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2024-05-11 20:27:47
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Lidar呈现井喷式发展，主要还是源于Lidar的应用实在是太广泛了，因为它可以提供世界的三维信息，以后发展机器人行业必离不开稳定的激光雷达，更勿说无人驾驶的到来，之前主要是因为机械式Lidar太贵了，现在随着低成本的到来，一定会给世界带来很多惊喜，比如下面的AR换家居，AR换衣服。激光雷达的性能指标激光雷达的主要性能参数有激光的波长、探测距离、FOV(垂直+水平)、测距精度、角分辨率、出点数、线
01 传统图像识别方法传统的图像识别算法解决目标检测问题时，主要分为4个步骤：（1）在图片上选出所有物体可能出现的区域框，可以是滑动窗口等穷举法。 （2）对（1）步找到的区域卡进行特征提取。 （3）对（2）步提取出来的特征进行分类 （4）通过非极大值一直（Non-maximum suppression）提取结果其中： 可以对穷举法进行一些改进，使用selective search进行启发式的搜索来
固态LiDAR，半固态混合LiDAR，机械LiDAR 1. APD/SPAD 2轴MEMS扫描镜+ SPAD图像传感器在混合固态LiDAR中的应用 APD的工作模式分为线性模式和盖革模式两种。当APD的偏置电压低于其雪崩电压时，对入射光电子起到线性放大作用，这种工作状态称为线性模式。在线性模式下，反
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2021-06-06 07:46:00
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基本参数 RS-Lidar-16（以16线为例） 视角（水平）360度，角分辨率0.1度（5Hz）0.4度(20Hz) 视角（垂直）-1515度，角分辨率（垂直） 2度 测距150米 测量精度+/- 2cm 点数~300,000/秒 转速：5/10/20Hz 波长：905nm 功耗：12w 16通道 ...
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2021-10-13 16:58:00
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什么是激光探测和测距 (LiDAR)？LiDAR 的全称是 Light Detection and Ranging (激光探测及测距)，LIDAR 是一种主动测量方式，主要由激光发射部分、接收部分组成、信号处理部分组成，从其名称可以发现 LIDAR 的两个主要基本功能是测距和探测。根据具体应用，可以使用不同的波长，但最常用的是红外线(IR)。LIDAR 应用于很多领域，主要包括但不限于以下学科：计
了解一个事物最好的办法就是debug一遍其源码，类似于看本质。Nuscenes中的Radar pointcloud格式：共有18个特征，包括x，y，z，……。可以看到z默认是0，也就是说，radar只能探测到x，y坐标，没有z的信息的。通过token读到pointsensor的信息总览Radar -> image 投影可以分为五次映射1. radar坐标系 -> 车辆ego坐标系（ra
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2024-07-09 11:42:34
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3D目标检测（CVPR2020：Lidar） LiDAR-Based Online 3D Video Object Detection With Graph-Based Message Passing and Spatiotemporal Transformer Attention 论文地址： ht
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2020-06-14 06:07:00
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激光雷达Lidar Architecture and Lidar Design（上） 介绍 激光雷达结构： 基本条件 构型和基本布置 激光雷达设计： 基本思想和基本原则 总结 介绍 激光雷达结构是激光雷达系统设备的技术方案（包括硬件和软件）。 介绍 激光雷达的设计基于对物理相互作用的理解，并进行了相
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2020-12-12 17:49:00
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Considerations on Lidar Design 双基地还是单基地？ 双轴还是同轴？ 几何重叠 向上还是向下看？ 关心分散还是只关心时间？ 发射器和接收器的波长 是否可调？ 发射器和接收器的带宽 功率/能量考虑 bit宽度-脉冲持续时间，重复率 夜间还是全天工作？ 体积、质量、成本、可靠
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2020-12-12 19:31:00
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PIXOR作为2018年的创新之作，展示了BEV视角在3D检测中的潜力，但其在远距离、遮挡场景和嵌入式部署上的局限性
[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配3.1、计算对应特征的距离4 、用非线性优化方法进行运动估计4.1、帧间运动的雅克比J的推导二、LOAM的LiDAR里程计代码分析1、ROS订阅和发布2、初始化3、点云处理——点云
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2024-05-16 22:00:38
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然而，Livox LiDAR和全景相机的组合下，初始估计成功率下降且校准误差较高。2，为了实现鲁棒和准确的标定，论文结合了一
原创
2024-08-08 13:53:09
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收藏了！
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2021-07-16 16:16:34
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本文提出一种实时的多任务卷积神经网络，用于基于激光雷达的目标检测、语义和运动分割。我们在语义和运动分割这两项任务上取
原创
2024-08-02 09:51:22
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Camera allows to see the colors of traffic lights. It’s a perfect tool for classification, lane line detection, …LiDAR (Light Detection a
0. 前言对于Lidar+IMU系统，往往需要标定Lidar与IMU的外参[4]，即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0]，用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍，并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括：头文件、cpp、以及ROS的launch启动文件等。其中头文件包括：alig
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2022-10-09 11:55:46
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学习
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2022-10-05 11:06:28
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