[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配3.1、计算对应特征的距离4 、用非线性优化方法进行运动估计4.1、帧间运动的雅克比J的推导二、LOAM的LiDAR里程计代码分析1、ROS订阅和发布2、初始化3、点云处理——点云
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2024-05-16 22:00:38
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关于cam_lidar_calibration（2021）安装使用一.简介在众多的lidar和camera标定的开源程序中，效果相对不错的就是cam_lidar_calibration了，其余开源要么标定过程复杂、要么误差太大，该开源包经过一些改版。下列是cam_lidar_calibration系列的开源算法时间对应的论文算法解析开源算法地址2019（最原始版本）Automatic extrin
Free-Space Management 使用segmentation实现虚拟内存时，我们可能会遇到上图所示情况，总共未使用的空间是20字节，但是被分成了2个10字节的内存段，如果有个15字节的程序请求CPU给它分配内存，CPU只能拒绝这个请求。这一章就是为了解决这个问题。1. Low-level Mechanismsvoid *malloc(size t size)
void free(voi
根据视点计算点云的freespace_evidence1 //计算自由空间栅格，依赖视点 2 void qMIMSPlugin::doRasterFreeSpace() 3 { 4 //选择文件夹，设置平面点云提取参数 5 ccNDTFuisonDlg dlg; 6 dlg.cellRaidiusSpinBox->setValue(.5f);//注意此处设置
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2017-10-07 17:12:00
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作者丨中投靓仔@知乎编辑丨3D视觉工坊本文的内容主要讲述AVM 3D算法pipeline，一种自研提取角点标定方法，汽车辅助视角。每个部分都涵盖了完整的算法理论以及部分代码，适合有一些计算机视觉基础的同学，或许可以给相关方向的同学做些参考。关键词：3D纹理映射、标定、外参、单应变换、PNP一. 一种更优的联合标定方案1.1 算法原理分析在前面的工作中，我们调用opencv函数findChessbo
固态LiDAR，半固态混合LiDAR，机械LiDAR 1. APD/SPAD 2轴MEMS扫描镜+ SPAD图像传感器在混合固态LiDAR中的应用 APD的工作模式分为线性模式和盖革模式两种。当APD的偏置电压低于其雪崩电压时，对入射光电子起到线性放大作用，这种工作状态称为线性模式。在线性模式下，反
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2021-06-06 07:46:00
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基本参数 RS-Lidar-16（以16线为例） 视角（水平）360度，角分辨率0.1度（5Hz）0.4度(20Hz) 视角（垂直）-1515度，角分辨率（垂直） 2度 测距150米 测量精度+/- 2cm 点数~300,000/秒 转速：5/10/20Hz 波长：905nm 功耗：12w 16通道 ...
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2021-10-13 16:58:00
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从gazebo搭建到点云地图、八叉树地图建立（仿真） 这篇文章记录一下我自己如何从gazebo中搭建仿真模型、然后搭载16线velodyne雷达和IMU传感器、采用LIO-SAM建立点云地图、采用octomap建立八叉树地图。（末尾附上相关model、包的云盘链接）首先是gazebo搭建仿真模型，我自己搭载了一个模型，但是因为环境比较简单，所以即使传感器数据都用上后面在建立点云地图的时候也存在漂
点云到网格点云到网格综述算法要求点云存在的问题点云重建一般方法网格重建流程 点云到网格综述RGBD传感器获取的数据通常是大量的三维点，后期的处理过程都是在对这些点的坐标进行处理。网格重建要求我们从点云恢复出网格。算法要求输入：点云文件（.ply, .pcd等） 输出：单一网格点云存在的问题1、点云噪声。 每个点云都会带有噪声，噪声有可能和物体表面光学性质、物体深度、传感器性能等都有关系。2、点云
什么是激光探测和测距 (LiDAR)？LiDAR 的全称是 Light Detection and Ranging (激光探测及测距)，LIDAR 是一种主动测量方式，主要由激光发射部分、接收部分组成、信号处理部分组成，从其名称可以发现 LIDAR 的两个主要基本功能是测距和探测。根据具体应用，可以使用不同的波长，但最常用的是红外线(IR)。LIDAR 应用于很多领域，主要包括但不限于以下学科：计
了解一个事物最好的办法就是debug一遍其源码，类似于看本质。Nuscenes中的Radar pointcloud格式：共有18个特征，包括x，y，z，……。可以看到z默认是0，也就是说，radar只能探测到x，y坐标，没有z的信息的。通过token读到pointsensor的信息总览Radar -> image 投影可以分为五次映射1. radar坐标系 -> 车辆ego坐标系（ra
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2024-07-09 11:42:34
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除少部分品牌的两轮电动车，只有高速和低速之外。大部分两轮电动车都有高速、中速和低速。只是不同车款不同品牌，三速的表达方式不同，也是写的是省电、经济和超速，有些写的是经济、舒适以及运动。当然，这些都不重要，意思还是一样的。也就是我们平常所说的高速、中速和低速。 60V20AH的车子，厂家的测试行驶里程数据是60-80公里，我们实际里程50-60公里属于正常。是厂家的数据有水分吗？其实也不
激光雷达Lidar Architecture and Lidar Design（上） 介绍 激光雷达结构： 基本条件 构型和基本布置 激光雷达设计： 基本思想和基本原则 总结 介绍 激光雷达结构是激光雷达系统设备的技术方案（包括硬件和软件）。 介绍 激光雷达的设计基于对物理相互作用的理解，并进行了相
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2020-12-12 17:49:00
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Considerations on Lidar Design 双基地还是单基地？ 双轴还是同轴？ 几何重叠 向上还是向下看？ 关心分散还是只关心时间？ 发射器和接收器的波长 是否可调？ 发射器和接收器的带宽 功率/能量考虑 bit宽度-脉冲持续时间，重复率 夜间还是全天工作？ 体积、质量、成本、可靠
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2020-12-12 19:31:00
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然而，Livox LiDAR和全景相机的组合下，初始估计成功率下降且校准误差较高。2，为了实现鲁棒和准确的标定，论文结合了一
原创
2024-08-08 13:53:09
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主要介绍自主泊车和自动泊车的一些现状。首先区分这两个概念：1. 自动泊车：指将车开到停车位旁边，实现汽车的自动泊车入位的过程；2.自主泊车：是指最后1km的自动驾驶和泊车入位。全景自动泊车2018年，国产小鹏采用全景自动泊车。车轴通过钥匙+语音控制+40cm停车距离+多车位记忆与选择来实现，包括：侧方车位、垂直车位、斜方车位、未划线车位等。自动代客泊车技术博世、法雷奥、大陆等供应商提出的自动化驾驶
Camera allows to see the colors of traffic lights. It’s a perfect tool for classification, lane line detection, …LiDAR (Light Detection a
本文提出一种实时的多任务卷积神经网络，用于基于激光雷达的目标检测、语义和运动分割。我们在语义和运动分割这两项任务上取
原创
2024-08-02 09:51:22
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0. 前言对于Lidar+IMU系统，往往需要标定Lidar与IMU的外参[4]，即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0]，用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍，并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括：头文件、cpp、以及ROS的launch启动文件等。其中头文件包括：alig
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2022-10-09 11:55:46
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将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)
原创
2024-06-05 10:40:20
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