迭代是什么意思？”绝大多数情况下，学员们脸上是一片茫然。有时候会有人回答：“在Scrum中，每2到4周是一个迭代，把时间分成这样一个一个时间箱的就是迭代开发。”其实并不尽然。 首先看一下迭代(Iterative)这个词，因为这个词是舶来词汇，我们看一下它的英文注释。Iterative是英文Iterate的形容词形式。看一下韦氏大辞典中Iterate一词的定义。Iterate: To s
固态LiDAR，半固态混合LiDAR，机械LiDAR 1. APD/SPAD 2轴MEMS扫描镜+ SPAD图像传感器在混合固态LiDAR中的应用 APD的工作模式分为线性模式和盖革模式两种。当APD的偏置电压低于其雪崩电压时，对入射光电子起到线性放大作用，这种工作状态称为线性模式。在线性模式下，反
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2021-06-06 07:46:00
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faspell是2019年由爱奇艺发表的错别字检测纠错sota算法。因为工作原因，涉及到一些错别字的检测纠错技术，因此对相关内容做了点研究。从技术的原理来说，错别字显然是一个经验型的技术，输入的一句话怎么排？每个字出现的概率概率高低？都是依靠训练样本给出足够的场景数据得出的。从这方面来讲，LSTM+CRF的经典组合必然是首先考虑的。但是又考虑到bert的MLM任务是如此的符合错别字检测纠错场景，因
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2024-09-01 10:51:37
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基本参数 RS-Lidar-16（以16线为例） 视角（水平）360度，角分辨率0.1度（5Hz）0.4度(20Hz) 视角（垂直）-1515度，角分辨率（垂直） 2度 测距150米 测量精度+/- 2cm 点数~300,000/秒 转速：5/10/20Hz 波长：905nm 功耗：12w 16通道 ...
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2021-10-13 16:58:00
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什么是激光探测和测距 (LiDAR)？LiDAR 的全称是 Light Detection and Ranging (激光探测及测距)，LIDAR 是一种主动测量方式，主要由激光发射部分、接收部分组成、信号处理部分组成，从其名称可以发现 LIDAR 的两个主要基本功能是测距和探测。根据具体应用，可以使用不同的波长，但最常用的是红外线(IR)。LIDAR 应用于很多领域，主要包括但不限于以下学科：计
了解一个事物最好的办法就是debug一遍其源码，类似于看本质。Nuscenes中的Radar pointcloud格式：共有18个特征，包括x，y，z，……。可以看到z默认是0，也就是说，radar只能探测到x，y坐标，没有z的信息的。通过token读到pointsensor的信息总览Radar -> image 投影可以分为五次映射1. radar坐标系 -> 车辆ego坐标系（ra
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2024-07-09 11:42:34
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Considerations on Lidar Design 双基地还是单基地？ 双轴还是同轴？ 几何重叠 向上还是向下看？ 关心分散还是只关心时间？ 发射器和接收器的波长 是否可调？ 发射器和接收器的带宽 功率/能量考虑 bit宽度-脉冲持续时间，重复率 夜间还是全天工作？ 体积、质量、成本、可靠
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2020-12-12 19:31:00
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激光雷达Lidar Architecture and Lidar Design（上） 介绍 激光雷达结构： 基本条件 构型和基本布置 激光雷达设计： 基本思想和基本原则 总结 介绍 激光雷达结构是激光雷达系统设备的技术方案（包括硬件和软件）。 介绍 激光雷达的设计基于对物理相互作用的理解，并进行了相
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2020-12-12 17:49:00
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[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配3.1、计算对应特征的距离4 、用非线性优化方法进行运动估计4.1、帧间运动的雅克比J的推导二、LOAM的LiDAR里程计代码分析1、ROS订阅和发布2、初始化3、点云处理——点云
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2024-05-16 22:00:38
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然而，Livox LiDAR和全景相机的组合下，初始估计成功率下降且校准误差较高。2，为了实现鲁棒和准确的标定，论文结合了一
原创
2024-08-08 13:53:09
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Camera allows to see the colors of traffic lights. It’s a perfect tool for classification, lane line detection, …LiDAR (Light Detection a
本文提出一种实时的多任务卷积神经网络，用于基于激光雷达的目标检测、语义和运动分割。我们在语义和运动分割这两项任务上取
原创
2024-08-02 09:51:22
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0. 前言对于Lidar+IMU系统，往往需要标定Lidar与IMU的外参[4]，即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0]，用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍，并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括：头文件、cpp、以及ROS的launch启动文件等。其中头文件包括：alig
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2022-10-09 11:55:46
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将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)
原创
2024-06-05 10:40:20
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SLAM包含了两个主要的任务：定位与构图，在移动机器人或者自动驾驶中，这是一个十分重要的问题：机器人要精确的移动，就必须要有一个环境的地图，那么要构建环境的地图就需要知道机器人的位置。在1990年，[1]首次提出使用EKF（扩展卡尔曼滤波器）来逐步估计机器人姿态的后验分布以及地标点的位置。实际上，机器人从未知环境的未知位置开始，通过反复观测运动过程中的环境特征来定位自身的位置和姿态，然后根据自身的
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2022-10-05 13:39:07
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目录一、基础理论0、引言1、TPR与FPR1、TPR（召回率）2、FPR 2、ROC曲线3、AUC指标二、癌症分类的模型检测（AUC指标）1、正反例转1、02、计算AUC指标总代码一、基础理论0、引言在开始讲解以前，先假设一种情况：这种情况样本不均衡（正样本太多，没法预测到正确的结果）。要衡量样本不均衡时的分类器效果，这时引入：ROC曲线和AUC指标。1、TPR与FPR1、TPR（召回率
基于scan2map的三维激光slam鲁棒性好, 深度信息精确, 是相关领域的研究热点。但是，为了达到满意的定位精度，还需要构建一个大的稠密地图，这导致scan2map的匹配非常耗时。为了解决这个问题，本文提出了一种基于有向几何点（DGP）和稀疏帧的新型3D激光SLAM（包括闭环检测以及位姿图优化）。前者用于在空间维度上提供点的稀疏分布，后者用于在时间序列中产生帧的稀疏分布。该策略提升了三维激光S
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2024-05-11 20:27:47
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3D-LiDAR 结合光学+激光扫描+数据处理技术，实现对人和物体的无盲点检测。 利用专有光学技术实现高精度，高分辨率三维扫描。 到目前为止，传感器只能准确地检测出物体的存在，而且很难感知目标的大小和形状。为了提高精度，必须增加激光器的数量，这就产生了激光束之间出现盲点的新问题。将其专有的光学技术应
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2020-05-25 10:06:00
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# Python Lidar 数据获取：从理论到实践
激光雷达（Lidar）是一种利用激光技术进行距离测量的遥感设备，广泛应用于自动驾驶、地理信息系统（GIS）、环境监测等领域。本文将介绍如何使用Python获取Lidar数据，并进行简单的数据处理。
## Lidar 数据获取流程
首先，我们通过mermaid的journey图来描述获取Lidar数据的流程：
```mermaid
jou
原创
2024-07-21 03:33:20
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内容摘要：粗差剔除是机载LiDAR点云数据后处理中的关键步骤之一，它对后续的滤波操作具有重要的影响。但已有的粗差剔除方法存在需要大量人工干预或者普适性差的缺点。本文在使用高程直方图剔除显著的高位、低位粗差基础上，利用KD-树组织机载LiDAR点云数据，通过判断当前点与其k个最邻近点的平均距离的大小来自适应的识别粗差点。01前言机载激光雷达（LiDAR）技术是一项能够直接、快速获取地球表面三维空间信
