文章目录简介开启机械臂底层节点，包含了moveit开启深度相机配置相机的TF坐标系find-object-2d安装运行效果图像坐标系转换机器人坐标系控制机械臂 简介本文使用 wheeltec，代码中型号为mini_mec_moveit_six，6自由度机械臂小车。实现用深度相机，检测目标的3D位姿，从图像坐标系转换到机器人坐标系，并用机械臂moveit抓取目标。完整流程的大概实现。开启机械臂底层
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2024-10-30 12:43:38
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目录摘要关键词0 引言1 融合多传感器数据的抓取机械臂模型设计1.1 融合多传感器数据的机械臂运动学模型1）建立机械臂运动学模型2）抓取机械臂末端的位姿矩阵3）误差说明1.2 末端位姿多传感器数据误差模型构建1.3 双平面约束误差模型1.4 目标检测模型2 基于遗传算法的机械臂末端定位3 实验与分析1）末端定位效率2）定位误差3）置信度4 结语 摘要抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响，导致
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2023-11-27 15:30:57
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阴差阳错调机器人的时候，用到了零点设置。不想看前因后果的话，直接到最后看红色加粗部分。祝顺利我用的这台机械臂是我们实验室很早之前购置的，最初是用来做示教的。在我拿它来用之前，我对其可以说是一无所知。学了点基本操作，然后控制它到home position（能够开始工作的位置）之后，我发现它应该是有点问题。如图所示，我感觉它的方向反了。 可能这样也是能够正常工作的，但是略微的强迫症让我有些不
官方给的moveit例程是基于rviz手动拖动模型来生成目标点的，这里提供了一种通过脚本参数来生成目标点的方式，代码如下：import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
from copy import deepcopy
from pymycobot import M
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2024-08-08 15:54:26
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使用到的设备： 机械臂、总线舵机、树莓派、舵机控制板、USB摄像头、锂电池 使用的设备并不唯一如树莓派可以换成jeston nano、USB摄像头可以换成SCI的、总线舵机可以换成PWM舵机，执行功能一致即可 流程: 摄像头捕捉物体坐标反馈给树莓派，然后树莓派控制机械臂进行夹取
机械臂夹取 我们这里为简易装置并不会设计复杂的空间变换，非常容易上手 我们首先使机械臂与物体处于同一条水平线上，然
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2023-10-23 08:54:13
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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机器人运动学模型的建立1 D-H参数法建立坐标系2 机器人运动学分析2.1 运动学正解2.2 运动学逆解3 机器人的轨迹仿真 1 D-H参数法建立坐标系代码：clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0.3 0.025 pi/2 0
一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系
关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。
若Dobot M
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2024-02-23 14:00:04
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1.基于学习的机械臂抓取研究综述Kleeberger, K., Bormann, R., Kraus, W. et al. A Survey on Learning-Based Robotic Grasping. Curr Robot Rep 1, 239–249 (2020). https://doi.org/10.1007/s43154-020-00021-6下文删掉了引用链接，在文末展示了论
实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务，并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法，相比于传
原创
2024-08-08 14:39:19
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vrep 机械臂抓取 python 是一个关于如何利用 Python 编程使用 V-REP（现更名为 CoppeliaSim）软件控制机械臂进行抓取任务的技术话题。以下是解决这一问题的详细过程。
## 环境配置
以下是所需环境的配置步骤：
1. **安装 CoppeliaSim**
- 访问 [CoppeliaSim官网]( 下载最新版本。
- 解压缩并安装到合适的目录。
2.
在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
一、前言 最近在做一款基于手势控制的抓取机械臂,目前完成了一小部分 即用mpu6050 蓝牙控制机械臂实现三自由度运动 ,后续会更新K210目标拾取(基于三位运动学逆解)二、基本原理2.1、上位机 这里上位机时用的C8T6f103单片机和一块mpu六轴6050和一块蓝牙发送模块,首先在cubemx里面配置,开启串口1
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2024-02-22 19:33:56
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最近除了玩ros 也开始了pybullet的学习和使用，毕竟在不花钱的情况下做DRL，pybullet确实提供了太多的便利。安装和基本使用略过，非常简单，直接pip install pybullet 就可以，无非会检查当前机器的c++编译器的版本，细节不说了。主要记录下在pybullet中坐标变换，以及欧拉角的约定（这里说的就是 pybullet，有扛精说bullet里面本来如何如何的，请直接绕道
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2024-06-09 11:03:55
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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收集机械臂抓取资料
原创
2023-01-14 10:38:20
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机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过)rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (without
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2023-10-18 12:40:31
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# 手眼标定：实现已知机械臂末端位姿的Python示例
手眼标定（Hand-Eye Calibration）是机器人视觉中一个非常重要的任务，尤其是当需要将相机坐标系与机械臂末端坐标系进行配准时。本篇文章将指导你实现已知机械臂末端位姿的手眼标定过程。
## 整体流程
我们将整个过程分为几个主要步骤，具体流程如下表所示：
| 步骤 | 描述
概述效果视频
低成本Hand Tracking机械臂手势跟踪识别 执行步骤esp32-cam作为视觉获取图片，并建立WebServer。电脑发送request请求获取图片，获取图片使用openCV处理，并与esp8266建立socket连接发送命令。esp8266接收命令控制舵机。出现的问题最严重的问题就是帧数太低，在有识别的时候帧数只有4帧上下，esp32-cam通过这种方法传输图片效率正
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2024-06-14 22:13:13
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基于3DOF机械臂的五子棋机器人 文章目录基于3DOF机械臂的五子棋机器人1. 前言2. 机器视觉系统概述2.1 机器2.2 视觉2.3 系统3. 系统组成概述3.1 使用工具盘点3.2 流程图4. 制作步骤建议5. 需要的知识及参考资料推荐5.1 机械设计部分5.2 下位机控制与控制原理部分5.3 视觉部分5.4 上位机部分6. 参考资料 1. 前言 2020年因为疫情，全国大学都不开学，差不
