后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右键单
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2024-08-20 11:26:16
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一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系
关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。
若Dobot M
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2024-02-23 14:00:04
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# Python 机械臂控制简介
随着工业自动化的快速发展，机械臂在制造、装配和包装等领域得到了广泛应用。Python 作为一种简洁而强大的编程语言，逐渐成为机械臂控制的热门选择。本文将介绍如何使用 Python 控制机械臂，并通过代码示例来说明具体的实现方法。
## 机械臂的基本构造
机械臂通常由多个关节和末端执行器组成。每个关节都可以转动或移动，从而实现不同的工作姿态。下面是机械臂的基本
这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。下一个方案描述了系统的两种状态。使用DH参数的简单简化将是：重要的是如
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2023-10-18 12:40:39
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机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过)rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (without
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2023-10-18 12:40:31
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文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt!），其中，机械臂控制模块（后面简称Move
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2024-01-01 23:47:28
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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#include "ros/ros.h"
#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"
#include "iostream"
#include "stdio.h"
#include "cv.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <un
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2023-12-12 18:24:15
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1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS MoveIt!运动规划 三大核心功能：运动学、路径规划、碰撞检测 运动学：KDL、T
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2023-12-01 17:41:11
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视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是三维的物体识别的框架，该框架是基于物体的三维模型进行训练并识别，大致的思想也是模板匹配。本文参考：http://wg-perception.github.io/ork_tutorials/tutorial03/tutorial.html#setup-the-working-e
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2024-05-19 16:28:33
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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开始控制真实世界的机械臂我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下control_msgs/Follow
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2024-01-08 13:29:27
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# Python控制机械臂：基础知识与实践示例
机械臂作为自动化和智能制造的关键组成部分，近年来得到了广泛应用。而Python作为一种强大且易于学习的编程语言，成为了控制机械臂的热门选择。本文将探讨如何用Python控制机械臂，并提供相应的代码示例。
## 机械臂工作原理
机械臂通常由多个关节和连杆组成，其运动可以通过电机、传感器和控制系统来实现。通过编程，我们可以指挥机械臂完成各种复杂任务
原创
2024-09-25 08:19:18
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资深老师傅讲解六轴机器人机械臂的特征和优缺点！六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这类六轴机器人机械手臂的
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2023-10-23 15:35:55
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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