阴差阳错调机器人的时候，用到了零点设置。不想看前因后果的话，直接到最后看红色加粗部分。祝顺利我用的这台机械臂是我们实验室很早之前购置的，最初是用来做示教的。在我拿它来用之前，我对其可以说是一无所知。学了点基本操作，然后控制它到home position（能够开始工作的位置）之后，我发现它应该是有点问题。如图所示，我感觉它的方向反了。 可能这样也是能够正常工作的，但是略微的强迫症让我有些不
机器人运动学模型的建立1 D-H参数法建立坐标系2 机器人运动学分析2.1 运动学正解2.2 运动学逆解3 机器人的轨迹仿真 1 D-H参数法建立坐标系代码：clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0.3 0.025 pi/2 0
文章目录简介开启机械臂底层节点，包含了moveit开启深度相机配置相机的TF坐标系find-object-2d安装运行效果图像坐标系转换机器人坐标系控制机械臂 简介本文使用 wheeltec，代码中型号为mini_mec_moveit_six，6自由度机械臂小车。实现用深度相机，检测目标的3D位姿，从图像坐标系转换到机器人坐标系，并用机械臂moveit抓取目标。完整流程的大概实现。开启机械臂底层
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2024-10-30 12:43:38
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目录摘要关键词0 引言1 融合多传感器数据的抓取机械臂模型设计1.1 融合多传感器数据的机械臂运动学模型1）建立机械臂运动学模型2）抓取机械臂末端的位姿矩阵3）误差说明1.2 末端位姿多传感器数据误差模型构建1.3 双平面约束误差模型1.4 目标检测模型2 基于遗传算法的机械臂末端定位3 实验与分析1）末端定位效率2）定位误差3）置信度4 结语 摘要抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响，导致
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2023-11-27 15:30:57
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文件目录1、编写urdf文件2、urdf文件集成Rviz3、urdf文件集成Gazebo4、编写xacro文件4.1 xacro引入变量、宏、计算公式 和 文件包含5、xacro集成Rviz6、xacro集成gazebo 1、编写urdf文件// 创建工作空间
mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws/src
cd /home
Antipodal Robotic Grasping using Generative Residual Convolutional Neural Network（基于生成残差卷积神经网络的机器人逆抓取）文章概况：提出了一个模块化的机器人系统，用于预测、规划和执行场景中物体的反足抓取。提出了一种生成剩余卷积神经网络（GR - ConvNet），该网络为n通道输入图像中的每个像素生成反模式抓取。其他
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2024-01-25 20:42:49
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官方给的moveit例程是基于rviz手动拖动模型来生成目标点的，这里提供了一种通过脚本参数来生成目标点的方式，代码如下：import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
from copy import deepcopy
from pymycobot import M
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2024-08-08 15:54:26
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# 手眼标定：实现已知机械臂末端位姿的Python示例
手眼标定（Hand-Eye Calibration）是机器人视觉中一个非常重要的任务，尤其是当需要将相机坐标系与机械臂末端坐标系进行配准时。本篇文章将指导你实现已知机械臂末端位姿的手眼标定过程。
## 整体流程
我们将整个过程分为几个主要步骤，具体流程如下表所示：
| 步骤 | 描述
文章目录1.刚体的位置与位姿正交坐标系正交坐标系的性质正交坐标变换矩阵的几何意义2.坐标
原创
2022-12-08 14:30:12
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柔性关节机械臂MATLAB仿真方案，包含动力学建模、控制器设计和可视化分析。该方案基于拉格朗日方程建立柔性关节模型，并实现了PD控制、滑模控制和自适应控制三种控制策略。 仿真 %% 柔性关节机械臂仿真 - 完整系统 % 作者: MATLAB技术助手 % 日期: 2023年12月 %% 清理工作区 c ...
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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相信很多人遇到过新安装的龙头只用了一段时间，表面就出现电镀层起泡、脱落甚至生锈的问题，有的商家可能会解释说是因为使用环境太过潮湿造成的，其实这种表现的根本原因是水龙头的表面处理工艺不良。 黄铜和不锈钢作为水龙头的常用基材，加工成型后表面还需要经过特殊处理。黄铜龙头表面通常做电镀处理，304不锈钢龙头则进行拉丝处理。 电镀，镜面效果
在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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