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js变量的运算
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2023-06-09 21:06:34
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本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书
机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：
不存在相应解
存在唯一解
存在多解
我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以分
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2023-12-18 20:31:58
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https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez?p=19
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2022-09-24 00:37:48
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机器人学之正运动学（forward kinematics）关键概念对于一个开链机器人，给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射。开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示，是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描
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2023-12-07 16:00:31
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三轴机械臂逆运动学解算（附代码）机械臂运动位姿的求解有两种方式一、正运动学通过控制已知的连轴（舵机或电机）的旋转角度，求出机械臂终端的空间坐标二、逆运动学通过已知的抓取点的空间坐标，求解出三个舵机所需要转动的角度，这里主要讲解逆运动学解法 此处θ1 ，θ2， θ3是三个舵机所需转动的角度 ，γ是杆3相对于x轴的夹角，根据刚体旋转，逆运动学求解，会得到两个解，即有两种姿态，相对于前一个杆逆时针旋转的
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2024-01-30 22:44:13
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文章目录准备工作generalizedInverseKinematics利用创建得到的gik对象进行解算例子参考 准备工作Robotics System Toolbox学习笔记（四）：Inverse Kinematics相关函数generalizedInverseKinematics创建多约束逆运动学求解器。generalizedInverseKinematics系统对象™使用一组运动学约束来计
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2024-05-31 05:22:41
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目录一、机器人连杆参数和关节变量1.连杆的描述参数2.中间连杆连接的描述参数3.D-H参数二、正向运动学方程求解1.连杆坐标系2.用连杆坐标系规定连杆参数3.连杆坐标系建立步骤： 4.连杆变换一、机器人连杆参数和关节变量在轨迹规划时，人们感兴趣的是操纵臂末端执行器相对固定坐标系的空间位置和姿态描述，这可以用4X4齐次变换矩阵来描述。正向运动学就是根据关节变量来求解末端执行器相对于原点坐标
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2023-12-22 20:32:55
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1.using UnityEngine;
class GarbageCollectManager : MonoBehaviour {
public int frameFreq = 30;
void Update() {
if (Time.frameCount % frameFreq == 0)
首先，我应当说明，这些项目是我不断看文档，看API，看例子，然后照猫画虎搞出来的，所以首先应当感谢的是three js的官网:http://thrrejs.org 不重复造轮子的原则是对的，但我们不应当失去造轮子的能力。 在three js项目中，必须有如下几个元素：var
# Python 运动学库入门
在计算和模拟物理现象的过程中，运动学是一个重要的领域。它涉及到物体的运动、速度、加速度等各种特性。如果你是一位Python开发者，使用Python运动学库将使这个过程变得更加简单。本文将为您介绍一种用于运动学模拟的库，并通过代码示例和序列图帮助您更好地理解其应用。
## 运动学库简介
Python运动学库（通常是指一些第三方库，如`numpy`和`matplo
# Python 正运动学入门
正运动学是机器人学中的一个重要领域，主要研究机器人末端执行器的位置和姿态与其关节坐标之间的数学关系。无论是机械臂、移动机器人，还是其它类型的机器人，理解并应用正运动学都是实现其运动控制的基础。本文将通过Python代码示例来简单介绍正运动学，同时辅以类图和序列图以帮助理清概念。
## 正运动学基础
正运动学主要解决的问题是：如何根据机器人的关节参数计算其末端执
简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解，选取大族机器人Elfin05 为分析的对象，开发语言是C++。（完善中）机器人正运动学机器人正运动学推导过程 各关节坐标系确定的通用方法：坐标系的Z轴，与各关节的旋转中心轴线重合坐标系的X轴，与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合坐标系的Y轴，可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时，确定坐标系的方法如下：坐标系的Y轴，沿着第一个Z轴与下一个X轴相交
机器人学之运动学笔记【4】—— 逆向运动学（Inverse Kinematics）1. 逆向求解概念1.1 了解1.2 Reachable workspace & Dexterous workspace1.3 Subspace2. 多重解2.1 举例理解2.2 多重解的选择方式3. 求解方式3.1 解析法 Closed-form solutions4. 例题4.1 几何法求解4.2 代数
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2023-11-29 16:23:56
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目录运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端)正运动学求解逆运动学求解路径规划/运动插补动力学(dynamics) ：将所需的关节力和扭矩映射为它们的位置，速度和加速度参考运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端)已知机械臂的连杆的长度，则只要确定了各个关节的转动的角度，就可
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2024-03-13 22:07:36
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1.介绍粒子是具有质量、位置和速度并对力作出反应但没有空间范围的物体。 因为它们很简单，所以粒子是迄今为止最容易模拟的对象。尽管粒子很简单，但可以表现出广泛的有趣行为。 例如，可以通过将粒子与简单的阻尼弹簧连接来构建各种非刚性结构。在这部分课程中，我们将介绍粒子动力学的基础知识，重点是交互式模拟的要求。2.Phase Space 相空间牛顿粒子的运动由熟悉的 f = ma 控制，或者，正如我们将在
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2023-10-23 07:44:24
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编写Python之前要了解的基础知识，什么是流程控制一、什么是流程控制 我们编程得目的是让计算机按照人的意图去工作，那么流程控制的意思就是，根据设置好的条件，让程序遇到不同的情况是作出对应的动作。二、if...else 1.定义方法： if 判断条件： 条件成立时执行的动作 else： 条件不成立时执行的动作 例如：如果你有1个亿那么你是帅哥，否则你是丑逼
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2023-10-01 14:53:12
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车辆动力学模型知识总结（二）：运动学模型 参考资料：自动驾驶控制算法（一）坐标系，车辆运动学模型 - 知乎总结一下，供自己以后参考。目录1. 车辆运动学模型1.1 自行车模型1.1 运动学模型1.21 运动学模型参数1.22 公式推导：1. 车辆运动学模型一般来说，车辆研究模型分为车辆运动学模型和车辆动力学模型，其中车辆运动学模型较为简单。关于两者的区别：运动学模型研究的是物体
#简介 机器人——非生物 3D →→ 方向 ⭐机器人领域的核心——机械手臂 情景结合实际情况去分析： ①东西在这里，如何描述？ ⭐ →→六个自由度 ②手臂的顺逆运动学 顺运动学——驱动 大脑控制肌肉伸长不同长度来控制手臂到达不同位置； 首先知道各个关节肌肉的状态，从而来知道末端手的状态，姿态。 逆运动学— 先知道末端首部的姿态及所能达到的要求，逆推肌肉和各关节的要求。——常见 包括数值解法、几何解
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2024-01-13 13:54:01
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# Python 机械臂运动学入门
机械臂是一种在工业、医学和服务领域被广泛使用的自动化设备。它模仿人类的手臂，通过联动的关节，实现各种复杂的运动。而运动学则是研究物体运动的学科，涉及到位置、速度和加速度等概念。本文将介绍如何使用 Python 来进行机械臂的运动学分析，并提供代码示例，以帮助读者理解这一领域的基本原理。
## 1. 运动学的基础知识
在进行机械臂运动学分析之前，我们需要了解
这是一个使用matplotlib库绘制正弦和余弦函数曲线的代码示例。代码中导入了需要的库，并设置了x轴和y轴的标签字体为华文楷体。然后，使用numpy生成一组x轴上的值t，并使用正弦函数生成对应的y轴值s，再使用余弦函数生成对应的y轴值z。最后，使用plot函数分别绘制正弦和余弦曲线，并添加图例和标签，最后调用show函数显示图形。import numpy as np
import p
