生命科学领域SaaS服务商云势软件已于2017年初完成由斯道资本独家投资的数百万美元A轮融资，资金已全部到账。截止目前，云势软件已获得国内外顶级风险投资公司总金额逾亿元人民币融资。 张英男2008年硕士毕业后，先后在微软中国做CRM产品的售前工程师、在强生从事销售数据分析和运营工作。一次偶然的机会，促使张英男召集大学同学一起研发Veeva周边的数据产品DATApower，Veeva向
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2024-03-09 17:12:16
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人工势场法是由Khatib提出的一种机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分
原创
2022-04-18 16:15:01
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人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。一、简介如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场和斥力场，其
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2024-06-18 17:23:55
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前言： 势流理论复习笔记，没想到自己又重新学了一遍势流理论。。。 所以记个笔记 笔记内容基本摘抄自朱仁传老师的《船舶在波浪上的运动理论》，写得好哇！！！ 基础理论 均匀、不可压缩理想流体的流场中，连续性方程与欧拉方程可以描述为： \[ \begin{align} \begin{cases} \nab ...
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2021-09-25 14:58:00
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人工势场法是由Khatib提出的一种机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体，机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。该法结构简单，便于低层的实时控制，在实时避障和平滑的轨迹控制方面，得到了广泛应用，其不足在于存在局部最优解，容易产生死锁现象，因而可能使移动机器人在到达目标点之前就停留在局部最优点。From: 人工势场法1.概述我们打两个比方来说明人工势场法的作用机理。首先，我们把构型空间比作一个电势场平面，机器人（的当前构型）比作空间中一点。如果让机器人的起点和障碍物
原创
2021-08-13 12:07:59
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## Python中的人工势场算法
人工势场（Artificial Potential Field，APF）是一种路径规划方法，广泛应用于机器人导航和运动控制。其基本思想是将目标位置作为吸引点，障碍物作为排斥点，通过数学模型产生一个“势场”，使机器人能够在这个场中找到安全路径。
### 原理简介
人工势场的主要思想可以用以下几个要素来理解：
1. **吸引力**：目标位置会产生吸引力，推动
# 用 VASP 机器学习势进行材料模拟
材料模拟是材料科学领域中一种非常重要的研究方法，可以帮助科学家们了解材料的结构、性质和行为。在过去，人们通常使用第一性原理计算软件 VASP（Vienna Ab initio Simulation Package）来进行材料模拟。VASP是一种基于密度泛函理论的计算软件，可以用于模拟材料的电子结构和晶格动力学等性质。
然而，传统的VASP计算需要大量的
原创
2024-04-03 06:17:33
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# 人工势场（Artificial Potential Field）在Python中的实现指南
在机器人的路径规划中，人工势场方法是一种常见且有效的策略。它通过将目标吸引力和障碍物排斥力结合起来，来引导机器人沿着最优路径移动。本文将指导你如何在Python中实现人工势场的方法。
## 整体流程
我们将整个过程分为几个主要步骤，以下是实现人工势场的流程图及步骤：
```mermaid
flo
人工势场法是一种原理比较简单的移动机器人路径规划算法，它将目标点位置视做势能最低点，将地图中的障碍物视为势能高点，计算整个已知地图的势场图，然后理想情况下，机器人就像一个滚落的小球，自动避开各个障碍物滚向目标点。参考： 源代码potential_field_planning.py 课件CMU RI 16-735机器人路径规划第4讲：人工势场法具体地，目标点的势能公式为： 其中写道，为防止距离目标点
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2024-01-05 14:18:06
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机器人路径规划_人工势场法原理人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。引力场（attraction）随机器人与目标点的距离增加而单调递增，且方向指向目标点；斥力场（repulsion）在机器人处在障
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2023-11-13 14:09:46
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人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。一、简介如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场合斥力场，其中目标点对物
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2024-03-13 22:05:57
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P型半导体和N型半导体P型半导体：空穴多，容易吸收电子。原子核电荷偏少，会形成负电荷； 多子为空穴，少子为电子。N型半导体：电子多，电子容易挣脱。原子核电荷过多，会形成正电荷。 &nbs
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2024-10-19 09:03:42
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人工势场算法，用于路径规划main.m程序%初始化车的参数
Xo=[0 0];%起点位置
k=15;%计算引力需要的增益系数
K=0;%初始化
m=5;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。
Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。
n=7;%障碍个数
a=0.5;
l=0.2;%步长
J=200;%循环迭代次数
%如果不能实现预期
一.基本思想目标点对机器人产生吸引力，障碍物对机器人产生排斥力； 所有力的合成构成机器人的控制律二. 主要步骤1.构建人工势场目标点：吸引势场障碍物：排斥势场2.根据人工势场计算力对势场求偏导3.计算合力计算合力，并进而由力计算得到控制律 力的方向就是机器人运动的方向，力的大小就是对应机器人加速度控制三 小结1.优点人工势场法不仅可以作为一种路径规划方法，所构建的势场也构成了机器人的控制律，能够较
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2023-10-17 12:40:20
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原理人工建立势场，将障碍物设置成斥力，目标设置成吸引力，进行力的矢量相加，最后算出合力的方向。引力场常用的引力函数： 这里的ε是尺度因子.ρ(q,q_goal)表示物体当前状态与目标的距离。引力场有了，那么引力就是引力场对距离的导数（类比物理里面W=FX）：斥力场 公式（3）是传统的斥力场公式。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物体和障碍物之间的距离。ρ_0代表每个障碍物的影响半径。
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2023-10-06 21:54:50
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笔试时间：2013-11-14地点：深圳职位：技术开发1.选择题 10道1.strcmp比较2.考察数组和指针3.数据库一致性问题4.归并排序时间复杂度递归表示公式5.SQL连接方式6.倒水问题，3L、5L、7L 怎么导出4L水7.n条封闭曲线、两两相交，问多少个交点8.面向对象中的模版机制9.老鼠毒药问题，1000瓶水，有一瓶有毒，找出来哪一瓶有毒。10.数据的互斥访问，最后
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2023-07-19 21:12:44
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职位描述： MYSQL DBA（数据库管理员） 薪水税后10-18k兰亭集势研发团队的目标是用世界一流的技术，用全新的电子商务模式根本性的改变外贸市场。在短短的几年内，我们建立了一个独特的团队。这个团队，既给每一个团队里面的队员一个开放式的创业化境，也具备一个从各个跨国公司来的经验丰富的管理层。我们是使兰亭集势这几年得到迅速增长的核心动力。现在在招贤纳士，如果您有用技术改变世界的激情，请来加入我们
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2023-06-30 20:21:23
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一、VOCs是治理臭氧污染的主要抓手3月下旬以来，全国多地出现较大面积轻度臭氧污染。今年臭氧来得早、浓度高、范围广、协同治理难度大。近年来，夏季臭氧污染频发、多发、高发，臭氧污染已逐渐成为仅次于PM2.5（细颗粒物）影响优良天数的重要因素。为此，《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二〇三五年远景目标的建议》明确了“十四五”期间“加强细颗粒物和臭氧协同控制”这条主干线。由此，VOC
待今后补充
原创
2021-08-13 14:58:10
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人工势场算法简介 人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法（Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.）。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对
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2024-01-02 18:31:29
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