一、VOCs是治理臭氧污染的主要抓手3月下旬以来，全国多地出现较大面积轻度臭氧污染。今年臭氧来得早、浓度高、范围广、协同治理难度大。近年来，夏季臭氧污染频发、多发、高发，臭氧污染已逐渐成为仅次于PM2.5（细颗粒物）影响优良天数的重要因素。为此，《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二〇三五年远景目标的建议》明确了“十四五”期间“加强细颗粒物和臭氧协同控制”这条主干线。由此，VOC
1.潜类别模型概述 潜在类别模型(Latent Class Model, LCM; Lazarsfeld & Henry, 1968)或潜在类别分析(Latent Class Analysis, LCA)是通过间断的潜变量即潜在类别(Class)变量来解释外显指标间的关联，使外显指标间的关联通过潜在类别变量来估计，进而维持其局部独立性的统计方法（见图1-1）。其基本假设是，外显变
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2023-12-28 21:43:35
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先用自己的话定义一下Logistic是什么东东：logistic回归是一种二分类器。在logistic回归中，有这样一道核心式子：。我把这里的叫做权重，把这里的叫做偏置（或阈值）。这条式子的作用就是：对于输入的特征，如果则将对应的归为一类，如果则将x归为另一类，其中,函数图像如下图：既然logistic是一种二分类器，那么这里的权重w和偏置b都是由训练样本训练得到的。训练集一般长这个样子：,其中是
潜类别轨迹建模 (LCTM) 是流行病学中一种相对较新的方法，用于描述生命过程中的暴露，它将异质人群简化为同质模式或类别。然而，对于给定的数据集，可以根据类的数量、模型结构和轨迹属性得出不同模型的分数。本文说明了LCTM的基本用法，用于汇总拟合的潜在类轨迹模型对象的输出。例子_目的_：通过将 BMI 建模为年龄函数，识别具有不同轨迹的参与者亚组。根据迄今为止可用的文献，我们假设初始 K=5 类 B
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2024-01-12 17:41:05
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## Python中的人工势场算法
人工势场（Artificial Potential Field，APF）是一种路径规划方法，广泛应用于机器人导航和运动控制。其基本思想是将目标位置作为吸引点，障碍物作为排斥点，通过数学模型产生一个“势场”，使机器人能够在这个场中找到安全路径。
### 原理简介
人工势场的主要思想可以用以下几个要素来理解：
1. **吸引力**：目标位置会产生吸引力，推动
# 人工势场（Artificial Potential Field）在Python中的实现指南
在机器人的路径规划中，人工势场方法是一种常见且有效的策略。它通过将目标吸引力和障碍物排斥力结合起来，来引导机器人沿着最优路径移动。本文将指导你如何在Python中实现人工势场的方法。
## 整体流程
我们将整个过程分为几个主要步骤，以下是实现人工势场的流程图及步骤：
```mermaid
flo
PLSA (概率潜语义分析) 是基于 双模式 和 共现 的数据分析方法延伸的经典的统计学方法。概率潜语义分析 应用于信息检索，过滤，自然语言处理，文本的机器学习或者其他相关领域。概率潜语义分析 与 标准潜语义分析 的不同是，标准潜在语义分析是以 共现表（就是共现的矩阵）的奇异值分解的形式表现的，而概率潜在语义分析却是基于派生自 LCM 的混合矩阵分解。考虑到word和doc共现形式，概率潜语义分析
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2024-02-02 17:49:16
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人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。一、简介如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场和斥力场，其
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2024-06-18 17:23:55
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# 使用Python绘制臭氧浓度分布图
在现代环境监测中，臭氧浓度是一个重要的指标。通过绘制臭氧浓度分布图，我们可以更好地理解不同地区的臭氧水平。本文将带你一步步实现这一目标，适合刚入行的小白。下面我们首先了解整个流程。
## 项目流程
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------------------------|
|
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2010-01-25 09:18:55
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人工势场法是一种原理比较简单的移动机器人路径规划算法，它将目标点位置视做势能最低点，将地图中的障碍物视为势能高点，计算整个已知地图的势场图，然后理想情况下，机器人就像一个滚落的小球，自动避开各个障碍物滚向目标点。参考： 源代码potential_field_planning.py 课件CMU RI 16-735机器人路径规划第4讲：人工势场法具体地，目标点的势能公式为： 其中写道，为防止距离目标点
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2024-01-05 14:18:06
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机器人路径规划_人工势场法原理人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。引力场（attraction）随机器人与目标点的距离增加而单调递增，且方向指向目标点；斥力场（repulsion）在机器人处在障
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2023-11-13 14:09:46
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人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。一、简介如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场合斥力场，其中目标点对物
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2024-03-13 22:05:57
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生命科学领域SaaS服务商云势软件已于2017年初完成由斯道资本独家投资的数百万美元A轮融资，资金已全部到账。截止目前，云势软件已获得国内外顶级风险投资公司总金额逾亿元人民币融资。 张英男2008年硕士毕业后，先后在微软中国做CRM产品的售前工程师、在强生从事销售数据分析和运营工作。一次偶然的机会，促使张英男召集大学同学一起研发Veeva周边的数据产品DATApower，Veeva向
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2024-03-09 17:12:16
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活了20多年了，终于发现自己就是个傻子…总天真的以为怎么对别人别人就会怎么对自己…其实这个世界上比的是智商，不一定你付出多少就可以收获多少，付出的少一样可以收获，只要你心隐藏的够深，不被人看川，或者安两个心，一个给自己用，一个给别人看，脸皮要不就够厚要不就干脆不要，嘴巴要不就不说话要不就没句真话，最聪明的是半真半假，这样既方便做事又不让人觉得不可信… 帮人办事首先应该讲究的
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2010-01-25 09:26:41
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原理人工建立势场，将障碍物设置成斥力，目标设置成吸引力，进行力的矢量相加，最后算出合力的方向。引力场常用的引力函数： 这里的ε是尺度因子.ρ(q,q_goal)表示物体当前状态与目标的距离。引力场有了，那么引力就是引力场对距离的导数（类比物理里面W=FX）：斥力场 公式（3）是传统的斥力场公式。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物体和障碍物之间的距离。ρ_0代表每个障碍物的影响半径。
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2023-10-06 21:54:50
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一.基本思想目标点对机器人产生吸引力，障碍物对机器人产生排斥力； 所有力的合成构成机器人的控制律二. 主要步骤1.构建人工势场目标点：吸引势场障碍物：排斥势场2.根据人工势场计算力对势场求偏导3.计算合力计算合力，并进而由力计算得到控制律 力的方向就是机器人运动的方向，力的大小就是对应机器人加速度控制三 小结1.优点人工势场法不仅可以作为一种路径规划方法，所构建的势场也构成了机器人的控制律，能够较
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2023-10-17 12:40:20
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ip概念详解一：IP网段解释1：ip定义：IP地址是网际协议地址,是主机的唯一标识。通信时要利用IP地址来指定目的主机地址。有两种形式来表示计算机在internet的地址：一种是数字表示的地址，称为IP地址。另一种是用字母表示的地址，称为域名地址2：划分子网：为了提高ip地址的使用效率，可将一个网络划分为子网，采用借位的方式，从主机位最高为开始借位变成新的子网为，所剩部分仍然为主机位，这是使ip地
原创
2017-07-26 13:31:44
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引言全局的概览+八个案例+窜一下 抽象的一般具有连续的性质，分类变量的小数位是没有意义的。抽象的变量，它的0往往是没有意义的，比如说幸福感。同样是连续性变量，有的0是有意义的，比如说订单量，如果0是有意义的，可以进行加减乘除运算，0没有意义，加减是可以的。标度可以分：间距（抽象的）和比率（0是有意义的，不抽象的变量）。抽象叫潜，不抽象叫显，潜变量和显变量。潜变量是用来表示未来的，显变量是
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2023-12-19 19:38:43
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人工势场法是一个有趣的路径规划和移动控制算法，广泛应用于机器人领域。本文将深入探讨其在Python实现中的过程，涵盖背景描述、技术原理、架构解析、源码分析、性能优化以及案例分析等部分。接下来，我将详细阐述这一主题。
在机器人的导航任务中，使用人工势场法使得机器人可以在环境中有效移动。人工势场法基于力的概念，将机器人视作一个在势场中运动的粒子。潜在场由目标和障碍物生成，目标产生吸引力，而障碍物则产
