# 在ROS中创建功能包并编写Python节点
机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）是一个用于机器人软件开发的开源框架。它提供了硬件抽象、底层设备控制、实现常用功能、消息传递、包管理等核心功能。本文将带领读者了解如何在ROS中创建一个功能包，并编写一个简单的Python节点。
## 1. 创建功能包
在ROS中，功能包是组织代码和资源的基本单位。下面我们
一、创建并编译功能包1.1 创建功能包在工作空间的 src 目录下创建功能包：$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp1.2 编译功能包进入工作目录下编译全部功能包：$ cd ~/dev/catkin_ws/
$ catkin_make如果到达100%，表示一切顺利，否则会报错停止
---例程simple_mover1.概述在本文中，将学习如何在c++中编写ROS节点。编写的第一个节点称为simple_mover。simple_mover节点只向simple_arm发布关节角度命令。理解ROS节点的一般结构后，将编写另一个名为arm_mover的节点。arm_mover节点提供了一个名为safe_move的服务，该服务允许将手臂移动到工作区中被认为安全的任何位置。安全区域由最
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2023-11-10 19:51:46
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1. 创建ROS工作空间mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make2. 创建packagecatkin创建packagecd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp创建程序包的一
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2024-10-31 11:13:14
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在我的项目中，我们需要在Robot Operating System (ROS) 上创建一个节点功能包，涉及到Python编程。随着技术的不断发展，我们的需求逐渐扩大，逐步形成了一套成熟的流程。以下是解决“ROS创建节点功能包python”问题的完整过程，涵盖背景定位、演进历程、架构设计、性能攻坚、故障复盘以及复盘总结等几个方面。
我们最初面临的技术痛点集中在如何高效便捷的创建ROS节点上，尤其
mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH如果上面的步骤执行正确的话，
原创
2022-01-02 10:08:43
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mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH如
原创
2022-01-15 18:12:30
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暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已经发痛了，想快些补回原来的进度，但忽然发现，中断了一段时间再重新去学习，有的地方连最基本的符号都忘记了，这次特意弄个最最基础的，恢复一下，以前的进度。 1.建立一个工作空间$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src在home文件夹里面发现新建好了相应的文件夹，当然里面，空空的，什么都没有。
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2023-05-18 15:23:59
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在上一讲中我们已经创建好工作空间catkin_ws，我们要在其src文件中创建功能包。 文章目录一、创建功能包二、编译功能包三、查看功能包的依赖3.1一阶依赖3.2间接依赖四、定制功能包自定义package.xml文件4.1.1 描述标签4.1.2 维护者标签4.1.3 许可证标签4.1.4 依赖标签4.1.5 最终的package.xml 一、创建功能包~$ cd ~/catkin_ws/src
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2024-03-11 14:36:04
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树莓派4B + ROS-Melodic + SLAM摘要树莓派系统的使用树莓派GPIO的使用树莓派系统安装ROS-Melodic注意事项基于Raspi系统的ROS如何安装软件包解决方案（大多数）解决方案（OpenCV）解决方案（PCL）解决方法（Ceres）最后的最后 摘要随着树莓派的普及以及4B版本推出，我们小组也决定由我负责树莓派相关部分，可惜网上的资源大多并不齐全，在操作中浪费了大量的时间
依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。一、
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2024-02-25 07:27:14
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...
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2021-07-30 14:30:00
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step 1：创建工作空间：参见官网 http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace点击打开链接$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
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2023-10-20 16:36:11
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ROS包查询ROS包介绍move_basemap_servercostmap_2dmulti_robot_collision_avoidancemove_basemove_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。 功能：通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息 move_base核心的部分是框框内的部分，主要包括globa
# ROS编写Python节点指南
作为一名刚入行的开发者，你可能会对如何在ROS（机器人操作系统）中编写Python节点感到困惑。别担心，这篇文章将为你提供一份详细的指南，帮助你快速掌握ROS中Python节点的编写。
## 步骤概览
以下是编写ROS Python节点的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 安装ROS |
| 2 | 创建ROS工作
原创
2024-07-23 10:56:39
232阅读
# ROS节点编写与Python示例
Robot Operating System（ROS）是一套用于机器人编程的框架，提供了硬件抽象、低级设备控制、实现常用功能、消息传递等服务。开发ROS应用的核心是"节点"，节点是执行计算的基本单元。在本篇文章中，我们将深入探讨如何使用Python编写ROS节点，并提供代码示例以帮助理解。
## 什么是ROS节点？
ROS节点是进行数据处理和通信的独立程
这里来介绍ROS的一些基础一,创建工作空间在 工作空间里存放工程开发相关文件的
原创
2023-03-17 11:02:28
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在VB中，可以用 SHELL 函数来执行一个可执行文件。而对注册表的访问可以方便地用 Regedit.exe 命令将它与一文本文件联系进来。这样一来，我们无需掌握高深的API函数，需编程对该文本文件进行处理即可。 首先，注册表中各个主键和子键的键值，一般来说有以下几种类型： ①REG_SZ(普通字符串)
②REG_EXPAND_SZ(可展开式字串)
③REG_BINARY(二进制)
# ROS2创建python功能包的步骤
作为一名经验丰富的开发者，我将教你如何在ROS2中创建一个python功能包。下面是整个过程的步骤概述：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 在工作空间中创建一个python功能包 |
| 3 | 编写功能包的代码 |
| 4 | 构建和安装功能包 |
| 5 | 运行功能包 |
原创
2024-01-02 04:02:51
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1.服务通信理论模型2. C++实现：2.1 服务端实现：#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
服务端实现：解析客户提交的数据，并运算再产生响应
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务对象
