简介 pidstat主要用于监控全部或指定进程占用系统资源的情况，如CPU，内存、设备IO、任务切换、线程等。pidstat首次运行时显示自系统启动开始的各项统计信息，之后运行pidstat将显示自上次运行该命令以后的统计信息。用户可以通过指定统计的次数和时间来获得所需的统计信息。 实例讲解默认参数执行pidstat，将输出系统启动后所有活动进程的cpu统计信息： l
PID算法学习1.闭环控制概念以小车为例，在现实中很难要求小车一直走直线（因为电机的性能问题），此时我们可以给小车提供一个参照物：比如一条白线。这样，小车通过传感器，可以监视自己与白线的偏差距离，偏差多少，小车就修正多少。这样的控制流程可以保证小车一直沿着白线直线行走，上述流程可以称为闭环控制。闭环控制的流程图那么应该如何从偏差量得到执行量呢？,就需要使用PID算法2.PID算法PID算法由三个环
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2024-09-11 20:39:33
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首先熟悉了ds301,搞懂了sdo,Pdo,sync,heart beat,等协议基本知识，使用CAN协议分析仪通过sdo简单的进行修改pdo映射，修改控制模式等操作，然后将开源协议canfestival移植到实验板，设定好pdo的通信参数，包括cobid设置，同步方式等，然后就是映射参数，在这里要注意的是如果是动态映射，流程如下所示：//动态映射流程，直接写入会出现无法写入的问题
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一直以来，pid都是控制领域的经典算法，之前尝试理解了很久，但还是一知半解，总是不得要领，昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码。 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪。在控制领域，他先采集目前的实时参数，与设定的参数进行比较，计算出误差，然后进行积分微分运算，计算出控制器需要的增量（正负）， 然后与实际参数相加，使他尽可能的接近设定值 。没有D参数的称为PI控制器，也比
目录前言PID算法基础PID算法改进PID资源说明PID资源头文件 前言 记录一下曾经折磨博主很久的PID算法，O(∩_∩)O哈哈~。因为现在PID算法已经很广泛的应用了，网络上也有许多专业大牛的生动讲解，我这里就挑一些我看完后觉得不错的文章分享给大家，帮助大家更快的学习PID吧。PID算法改进有一定基础的可以看一下下面这篇博客，这个博主写的也挺好的，但阅读需要一定的水平。 地址：PID资源说
1、位置型PID的简单实现/*定义结构体*/
typedef struct
{
float setpoint; //设定值
float Kp; //比例系数
float Kd; //积分系数
float Ki; //微分系数
float integral;//积分值
flo
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2024-09-06 17:33:40
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PID基础理解调PID时留下的 经典的增量式PID算法 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法的采用很有意义。 首先必须明确PID算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压。 顾名思义，P
PID调节参数的作用比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制
CodeSmith作为一款非常有用的代码生成工具，成为相当多程序员的钟爱，可事实上很多人对它的使用，仅限于手册介绍，我这里主要介绍三个很有用但网上很难找到的技巧：1.如何根据子模板，批量生成一批代码文件，并存入用户指定文件夹。 下面是根据用户指定表，生成数据层代码的模板，如下，保存为DataObjectTmp.cst(为减小代码量，我仅保留了插入函数)<%@ Code
PID的分类PID在离散域中主要分为两大类：位置式PID和增量式PID。二者之间有什么区别和联系呢？听我细细道来。位置式PID位置式的PID的表达公式为：KP：比例系数 ek：第k次的输入量与目标量的偏差值 KI：积分系数 KI后面的乘数：每次的偏差值的累加 KD：微分系数 ek - ek-1：第k次的偏差值和第k-1次的偏差值的差值位置式PID的优点就是能够记录一开始到现在的偏差值，
注意：任何算法使用程序表示，都得将算法离散化，以下的算法公式及代码都是将连续函数离散化后的表示结果。 个人鄙见，请多多指导。 问题一：PID计算结果与实际信号的对应关系[5]？ 位置式PID计算结果表示信号量的多少，
C语言图形编程,网上收集,比较完整。C语言图形编程一、字符屏幕一、屏幕操作函数1. clrscr()清除字符窗口函数2. window()字符窗口函数3. gotoxy()光标定位函数4. clreol() 清除光标行尾字符函数5. insline() 插入空行函数6. delline() 删除一行函数7. gettext() 拷进文字函数8. puttext() 拷出文字函数9. movetex
Keil C51 中指针的使用
Keil C51 中指针的使用指针是C语言中比较难的一个内容，Keil C51在指针方面有和标准C不一样的地方，今天看了一些资料学习了一下Keil C51 中指针的使用。 keil51的指针：包含两种指针：普通指针，兼容标准C；内存特殊指针1 普通指针：char * ptr; //指针占3字节，第一字节是标识存储
堆栈寻址方式的地址是隐含的，在指令中不必给出操作数的地址，因此，指令的长度很短，一般的形式有：OPCOPC M前一种是标准的采用堆栈寻址方式的指令，参加运算所需要的操作数从堆栈顶端弹出，如果需要两个或多个操作数，则依次从堆栈顶端弹出，运算结果压入堆栈顶端。后一种堆栈指令在RISC计算机中仅仅用来在栈顶与其他主存储器单元之间交换数据，在CISC计算机中也可以用于运算指令，指令所需要的一个操作数来自于
4.2.3 指针操作 指针提供间接操纵其所指对象的功能。与对迭代器进行解引用操作一样，对指针进行解引用可访问它所指的对象，* 操作符（解引用操作符）将获取指针所指的对象：string s("hello world");
string *sp = &s; // sp holds theaddress of s
cout <<*sp; // prints hello wo
本人使用keil5也算比较长时间了，但是keil5有个比较大的缺陷就是补全速度太慢，老是用的不太顺手，于是就想着使用万能的vscode来代替一下keil5的编写程序功能。 注意：这里使用vscode并不是说可以把keil5给卸载了，它还是要借助kei
只要稍微熟悉PE结构就能很快写出来，GetProcAddress的原型如下FARPROC WINAPI GetProcAddress(HMODULE hModule,LPCSTR lpProcName) hModule是
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2024-07-20 19:38:39
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Windows已经为我们提供了一个关于多媒体处理的动态连接库WINMM.DLL（旧版本为MMSYSTEM.DLL），通过调用它所提供的API函数，我们就可以使用MCI指令进行多媒体方面的操作了。 让我们先来了解一下什么是MCI指令，MCI的全称是Media Control Interfase（媒体控制接口）。实际上MCI是一个高级的函数调用接口，我们可以把它看作是一个解释器，通过它，我们就可以直
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2024-09-21 16:24:13
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RTP/RTCP的定义及用途，还是请大家自己google。对于wifi手机来说呢，RTP协议用来传送编码后的语音，RTCP协议用来传送控制信息，公司的RTCP附带了一些语音统计信息和jitter buffer的统计信息用来防止语音抖动。由于是公司的东西，我就不细说了。下面是这两个协议的具体实现代码： RTP和RTCP的头部信息如下，一会给出详细的字节图和编码过程。RTP的头
使用PLC稳定控制一个连续的对象时，典型的控制方式就是使用PID算法实现控制过程。PID是典型的单输入单输出控制手段，用于执行根据输入的变化量而改变输出值的控制情况。在使用的过程中，可以依照不同的工艺要求，对PID进行叠加、嵌套等处理。 PID指令使用方法 执行对目标值S1、测量值S2、参数S3~S3+6进行设定的程序后，每隔采样时间S3将运算结 果(MV)保存到输出值D中。
