使用PLC稳定控制一个连续的对象时，典型的控制方式就是使用PID算法实现控制过程。PID是典型的单输入单输出控制手段，用于执行根据输入的变化量而改变输出值的控制情况。在使用的过程中，可以依照不同的工艺要求，对PID进行叠加、嵌套等处理。
PID指令使用方法
执行对目标值S1、测量值S2、参数S3~S3+6进行设定的程序后，每隔采样时间S3将运算结 果(MV)保存到输出值D中。
PID指令使用方法
S1：保存目标值(SV)的数据寄存器编号
设置为PID运行的控制目标值(控制过程需要稳定的目标值)。PID指令运行过程中，不修改其变量内部数据。
S2：保存测量值(PV)的数据寄存器编号
设置为PID运行过程中的过程值(控制过程反馈的实时状态值)，如恒温控制系统，系统的测量温度值就为过程值，应映射设置到S2。
S3：保存参数的数据寄存器编号
PID运行的过程参数。PLC的PID算法可以配置为自整定方式运行，集成了2种自整定方式。分别为：
1、 极限循环法(占用从S3开始的29个连续地址)
2、阶跃响应法的(占用从S3开始的25个连续地址)
D：保存输出值(MV)的数据寄存器编号
此变量为PID运行过程中，通过反馈状态计算后的控制输出值。
参数说明
PID运行过程参数说明，如下表格所示。其中最最关键的几个参数为：
PID整定过程
经验原则(参考)：
1、先比例，后积分，再微分
2、参数从小到大设置
3、比例超调后，加积分
4、曲线振荡频繁，则加比例
5、大曲线振荡，则减比例
6、曲线偏离回复慢，则降积分
7、曲线波动周期长，则加积分
使用过程中问题点
在设置S3~S3+29这个区域的时候，若设置为掉电保持区域，一定注意不要将D的地址设置为掉电保持区域，否则可能会出现系统抖动;若需要设置到掉电保持区域，则应在初始化的时候，对D地址的值进行复位。
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