如果你使用Linux比较长时间了，那你就知道，在对待设备文件这块，Linux改变了几次策略。在Linux早期，设备文件仅仅是是一些带有适当的属性集的普通文件，它由mknod命令创建，文件存放在/dev目录下。后来，采用了devfs,一个基于内核的动态设备文件系统，他首次出现在2.3.46内核中。Mandrake，Gentoo等Linux分发版本采用了这种方式。devfs创建的设备文件是动态的。但是
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2024-07-23 19:50:53
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原创
2022-11-18 12:08:32
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基于迅为IMX6开发板 安装好虚拟机之后，用户就可以加载 Ubuntu12.04.2 镜像。用户可以在网盘中下载“编 译好的镜像”，该镜像已经安装好了编译 Android4.4.2 所需要的大部分软件。用户加载镜像 后，经过简单升级，就直接可以用于编译 uboot、Kernel，Android 等。 下面详细讲解一下，在 PC 机上，如何用虚拟机加载 Ubuntu12.04.2 编译好的镜像。 搭
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2024-07-15 09:37:59
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今天才刚考完试，终于有时间整理下之前写的一个小程序了，代码放在三维Gallery这里，有兴趣的可以下载。 实现效果如图，从系统的MediaStore数据库读取图片，组成稍带立体感的Gallery。点击图片跳到另一个页面浏览，可以用一根手指拖动或者两根手指一起来放大缩小。
使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反
原创
2022-08-20 00:02:42
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----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中
原创
2021-08-16 12:49:58
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----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中
原创
2022-04-02 16:47:29
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一，实现效果二，核心代码和前面创建图层一样，通过manager_创建一个图层
原创
2023-03-22 14:32:18
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本教程旨在教授如何在URDF（统一机器人描述格式）中定义可移动关节，以构建一个具有活动部件的机器人模型。在之前的教
《动手学ROS2》9.2为机器人URDF模型注入物理属性并在Gazebo中显示本系列教程作者：小鱼公众号
原创
2022-12-09 20:36:46
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# Android 显示汽车模型的实现
随着移动技术的发展，Android 平台在汽车领域的应用也越来越广泛。无论是汽车导航、娱乐系统，还是先进的驾驶辅助系统，Android 的灵活性和可扩展性都为这些应用提供了极大的便利。在本文中，我们将探讨如何在 Android 应用中显示汽车模型，并通过相关的代码示例来实现这一功能。
## 项目背景
在许多汽车相关应用中，展示汽车模型是用户体验的重要环
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
通过前面的操作，我们拥有了一个描述机械手的文件 six_arm.urdf，接下来我们利用该文件创建一个可以利用MoveIt进行路径规划的“工程，先不用管。文件six_arm.urdf。
1. 背景这段时间以来，先是按照by example 的作者的例子，将它看懂，改动，以运用到youbot上来。其中修改完毕并测试成功的有：moveit_fk_demo.py(关节空间)， moveit_ik_demo.py(笛卡尔空间)，arm_tracker.py（追踪空中的球）视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NDUwOTQ4NA==.html?fro
背景知识：UTM (Universal Transverse Mercator)坐标系是由美国军方在1947提出的。虽然我们仍然将其看作与“高斯－克吕格”相似的坐标系统，但实际上UTM采用了网格的分带（或分块）。除在美国本土采用Clarke 1866椭球体以外，UTM在世界其他地方都采用WGS84。UTM是由美国制定，因此起始分带并不在本初子午线，而是在180度，因而所有美国本土都处于0－30带内
要使用 URDF 和 Xacro 来构建一个差速轮式机器人模型，首先我们需要了解这两个格式的区别和如何在 ROS 中使用它们。URDF (Unified Robot Description Format)：一种用于描述机器人结构和运动学的 XML 格式，用于定义机器人的关节、连杆、传感器等。Xacro (XML Macros)：一种基于 XML 的宏语言，主要用于简化和复用 URDF 文件中的内容
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
机械手URDF文件的编写我们用urdf文件来描述我们的机械手的外观以及物理性能。这里为了简便，就只用了基本的圆柱、立方体了。追求美观的朋友，还可以用dae文件来描述机械手的外形。import re
def remove_comments(text):
pattern = r'<!--(.*?)-->'
return re.sub(pattern, '', text, f
