本节目标：搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果，使用ceres优化，把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lidar odometer。预期效果：rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序：https://gitee.com/eminb
文章目录 首先清除之前的校准数据设定校准使用的有效数据区域，然后进行校准 有效区域的选择是以（长度+起始点）的方式选择的，即先设定轴的有效长度，然后选择数据的起始点重新选取有效区域作为图像输出的范围 3D相机会自动根据校准后得到的高计算此时的测量宽度，即上图中的1200mm即为实际3D相机射出的激光的宽度设定输出图像的宽度（像素分辨率，像素个数，实际长度等） 高度相机输出图像的大小（像素个数）（
我们知道，硫化氢气体是十分危险的,不仅会爆炸,还有剧毒,所以要检测硫化氢就必须要追求又快又准,唯一能满足条件的就是使用硫化氢检测仪。不过在使用硫化氢检测仪前需要进行标定，那么硫化氢检测仪的标定要怎么做呢？针对这个问题，接下来欧森杰气体检测仪就为大家详细介绍下。 一、硫化氢检测仪的量程范围标定首先，气体检测仪的量程是仪表的一种固有属性，是不能改的，一般可燃气体检测仪的量程是：0～100%
一.相机标定和校正 本文利用张正友标定方法进行单目相机的标定，使用的是棋盘格标定板，当然也可以使用圆图案的标定板甚至是二维码图案。张正友标定原理详见：相机标定之张正友标定法数学原理详解的博客，该推导都是假设不存在畸变参数的情况下成立的，在此补充几点： 1）上式中H是单应矩阵，H是齐次矩阵所以H33=1，此时有8个独立未知元素。每一个标定板角点可以提供两个约束方程，因此，当一张图片上的标定板角点数量
目录手眼标定基本原理求解AX=XBTsai方法Tsai的Matlab代码实现后记参考文献 手眼标定基本原理符号统一：或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标，后面一律用T_y_x形式，方便编辑。 T_c_t：从target（棋盘格）坐标系到camera坐标系，从图像计算得到 T_g_c：从camera到gripper（机械臂末端坐标系），这是手眼标定需要求的参数 T_b_g：从gri
看这篇之前，要是一点都没看过 Ceres ，看一下这里 ,都写在注释里，直接看注释Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客cartographer后端的优化由两部分组成一、Ceres_scan_matcher_2d.cc中的Match方法这里主要对激光算出来的概率、平移、旋转做优化，优化的部分主要为推测出来的,其中针对激光数据同时优化，第二部分对计算的x,y和预估的x,y进行优化，第三部分对计
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2024-07-01 19:26:03
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目录1 ? ceres快速概览1.1 ?问题建模和求解1.1.1 问题建模 1.1.2 问题求解1.2 :?ceres使用流程1.3 ? 求导方法：构建代价函数（STEP2）1.3.1 解析求导（自定义求导，SLAM中常用的）1.3.2 其他求导1.4 ? 构建优化问题并求解(STEP3)1 ? ceres快速概览基本概念对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优
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2024-05-07 21:36:04
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1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景：在SLAM中，很多问题都是在求解Translation（包含旋转和平移量），因此这里以其为代表，来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf)
{
//待优化参数分别为rotation和t
Eigen::Matrix3d rot = T_.topLe
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2024-04-16 16:48:17
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之前讲到了如何用ceres做相邻两帧的ba优化，是用重投影误差来做的，对于连续的数据流，无论你在前端采用什么样的代数算法pnp或者icp其实都只能算出一个粗略的解，博主亲自做实验来比较代数解和非线性优化解的区别，发现无论怎样，即使我ba给的初值相当垃圾，优化出来的结果一样好于代数解。那么对于长时间的slam问题来说，如何保证可以减少随时间产生的累计误差，一种主流的做法是把我所以看到的关键帧中的ma
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2024-06-05 10:38:41
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Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化方法来求解，可以理解这一段话：Maximum likelihood estimation (MLE) is
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2024-04-28 08:55:09
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相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一，标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度，为此根据自己项目中的经验及参考相关的商用视觉软件的做法将相机标定过程中标定图片的获取过程中需要注意的问题总结如下：标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场，把相机图像分成四个象限（如图1所示），应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中，且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜，图2是一组推荐摆放方式图
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2024-10-12 10:52:41
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SEO 是英文 Search Engine Optimization 的缩写，其中文意思是搜索引擎优化。从事这方面工作的人也被称之为 SEO (Search Engine Optimizer) 即搜索引擎优化师。他们利用工具或者其他手段对网站进行符合搜索引擎的搜索规则的优化，从而让自己的网站在搜索引擎上获得较好的排名。 seo=更多页面的收录+页面文字的友好安排+转化率 SEO开展较早，
1. G2O示例相较于Ceres而言，G2O函数库相对较为复杂，但是适用面更加广，可以解决较为复杂的重定位问题。Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。而图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点,以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示误差项。 为了使用g2o,首先要将曲线拟合
新手朋友们最头痛的问题之一就是姿态，翻开书本全是非常复杂的数学过程，完全不理解，今天我们聊点轻松的，可能会帮助你对姿态有一些新的认识。0.为什么需要姿态我们先忘掉固有的姿态概念，先把在空间中摆放飞行器的状态叫做「姿势」。 我们高中以前学习物理知识，通常是把物体当做质点来进行分析的，所以只需要描述物体的加速度，速度，位置就够了，但是实际上的情况更加复杂，只有位置不够，想象一下，如果你让你的朋友帮你停
2019年5月17日今晨(2019/5/17)，发生了一件在中国运筹学史上，值得铭记的事件。在Mittelmann的求解器测试网页上，悄无声息地添加了COPT线性规划求解器(Simplex单纯形算法版本)，两个网页显示，COPT求解器成功占据了榜首的位置，以明显的优势将原来的CLP挤下了冠军宝座。COPT是杉数科技开发的、中国人自己的原生第一个数学规划与优化算法求解器：Cardinal Optim
The CMA Evolution Strategy最近，学习一些优化算法，看到一种自适应协方差矩阵进化算法，抽点时间研究一下。CMA是一种随机的，不需要计算梯度的数值优化算法。主要用来解决非线性、非凸的优化问题，属于进化算法的一类，具有随机性。本文主要翻译的：The CMA Evolution Strategy: A Tutorial，代码参见CMA-ES主页，个人理解，欢迎批评指证。 主要内容
后端优化方案1，负载均衡(反向代理)，通过设置nginx或apache为服务器分流。当用户访问服务器时，nginx会查看预先配置好的几个服务器的连接状态，将新的访问请求分配给状态比较好的服务器。2，静态资源开启Gzip压缩。在服务端开启gzip使文件传输加快，更快释放连接。3，分布式服务器4，页面静态化当客户端发起新的数据请求后，程序通过apc之类的软件将动态页保存为静态页面并存储在服务器指定位置
文章目录一、背景介绍二、ResNet网络结构1.ResNet34结构示意图2.不同层数的ResNet采用的Block结构。3.不同层数的ResNet网络结构示意图4.实验结果三、Pytroch代码1.代码简单介绍2. 常见ResNet网络代码汇总四、参考文献 一、背景介绍问题： 当网络层数越来越深时，模型性能不如层数相对较少的模型。这将不利于构建更深的模型。现阶段有采用BatchNorm层来缓解
文章目录前言1 随机梯度下降法2 Momentum3 AdaGrad4 RMSProp5 Adam 前言优化器是引导神经网络更新参数的工具，深度学习在计算出损失函数之后，需要利用优化器来进行反向传播，完成网络参数的更新。在这个过程中，便会使用到优化器，优化器可以利用计算机数值计算的方法来获取损失函数最小的网络参数。在深度学习中，不同的优化器只是定义了不同的一阶动量和二阶动量，一阶动量是与梯度相关
1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： \(z = h（x, y）\) 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为\(\xi\)。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标(u,v)。 此次观测的误差为： \(e = z - h(\xi, p)\) 如果把其他时刻的观测量也考虑进来，则整体的代价函数为： 相当于对位姿和3D路标点同时进行优
