一.相机标定和校正 本文利用张正友标定方法进行单目相机的标定，使用的是棋盘格标定板，当然也可以使用圆图案的标定板甚至是二维码图案。张正友标定原理详见：相机标定之张正友标定法数学原理详解的博客，该推导都是假设不存在畸变参数的情况下成立的，在此补充几点： 1）上式中H是单应矩阵，H是齐次矩阵所以H33=1，此时有8个独立未知元素。每一个标定板角点可以提供两个约束方程，因此，当一张图片上的标定板角点数量
文章目录 首先清除之前的校准数据设定校准使用的有效数据区域，然后进行校准 有效区域的选择是以（长度+起始点）的方式选择的，即先设定轴的有效长度，然后选择数据的起始点重新选取有效区域作为图像输出的范围 3D相机会自动根据校准后得到的高计算此时的测量宽度，即上图中的1200mm即为实际3D相机射出的激光的宽度设定输出图像的宽度（像素分辨率，像素个数，实际长度等） 高度相机输出图像的大小（像素个数）（
我们知道，硫化氢气体是十分危险的,不仅会爆炸,还有剧毒,所以要检测硫化氢就必须要追求又快又准,唯一能满足条件的就是使用硫化氢检测仪。不过在使用硫化氢检测仪前需要进行标定，那么硫化氢检测仪的标定要怎么做呢？针对这个问题，接下来欧森杰气体检测仪就为大家详细介绍下。 一、硫化氢检测仪的量程范围标定首先，气体检测仪的量程是仪表的一种固有属性，是不能改的，一般可燃气体检测仪的量程是：0～100%
本节目标：搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果，使用ceres优化，把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lidar odometer。预期效果：rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序：https://gitee.com/eminb
【相机标定】四个坐标系之间的变换关系世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系：首先看下几个坐标系在放在一块的样子：1：世界坐标系：根据情况而定，可以表示任何物体，此时是由于相机而引入的。单位m。2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄
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2024-09-13 06:52:27
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相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事，辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到，这里只讲到底如何去实现，也算是给刚入门的朋友做个简单的分享。1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码（https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration），注意以下几点：1）.这是一个MS Visual St
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2023-11-14 06:28:48
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目录手眼标定基本原理求解AX=XBTsai方法Tsai的Matlab代码实现后记参考文献 手眼标定基本原理符号统一：或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标，后面一律用T_y_x形式，方便编辑。 T_c_t：从target（棋盘格）坐标系到camera坐标系，从图像计算得到 T_g_c：从camera到gripper（机械臂末端坐标系），这是手眼标定需要求的参数 T_b_g：从gri
本教程的目标是学习如何创建标定板。1.方法（一）利用第三方在线生成https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator 可以根据所需定制标定板，并下载一个可打印的PDF文件。**注意:**在标准喷墨打印机或激光打印机上打印时，请确保您的软件或打印机不应用任何缩放模式。还要确保在打印机驱动程序中没有执行光栅化。最好是在打印后手动测量最
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2023-12-28 21:22:55
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简介提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、相机标定简介二、张友正黑白棋盘标定1.思想2.原理3.模型求解三、实验内容及过程3.1 实验要求3.2 实验数据及环境1.实验数据2.实验环境3.3 实现代码3.4 实验结果四、总结 前言摄像机标定简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程 相机标
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2024-04-12 13:51:33
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1：相机标定含义（解决什么是相机标定） 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定
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2018-07-26 20:22:00
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相机标定相机标定的目的获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。相机标定的输出摄像机的内参、外参系数。拍摄的物体都处于三维世界坐标系中，而相机拍摄时镜头看到的是三维相机坐标
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2024-01-04 12:23:52
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本文利用张正友相机标定方法，标定手机相机的相关参数。手机型号：华为mate81,张正友相机标定实验原理 （1）计算单应性矩阵 设三维世界坐标的点为X=[X,Y,Z,1]TX=[X,Y,Z,1]T，二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]Tm=[u,v,1]T，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为： &n
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2024-04-16 14:41:51
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MATLAB自带相机标定应用程序，有camera calibrator和stereo camera calibrator两类相机标定应用程序。其操作简单、直观，能够获得相机的内、外参数以及畸变参数等。其中，camera calibrator用于单目相机标定；stereo camera calibrator用于双目相机标定。两者操作方式相同，唯一区别在于stereo camera calibrato
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2023-07-05 15:02:17
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参考文章链接如下：理论+公式推理都在下面的文章https://www.sohu.com/a/355690042_100007727https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568
1.简述利用aruco进行动态检测时，需要先矫正摄像机带来的图形畸变。为了找到这些纠正参数,我们必须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们找到这些特殊点在图片中的位置以及它们的真实位置。有了这些信息,我们就可以使用数学方法求解畸变系数。2.准备：将棋盘图像固定到一个平面上，使用相机从不同角度，不同位置拍摄10-20张标定图。'''
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2023-12-01 11:23:02
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本文主要介绍基于EmguCV（3.4.3）的相机标定简单函数使用。首先感谢这两位博主对我思路的指引，十分感谢！ **注意：**自EmguCV3.0之后，Emgu.CV的DLL引用就换成了—Emgu.CV.World。 在相机标定中，存在两个关键矩阵：相机内参矩阵、相机畸变参数矩阵。这两个矩阵的参数决定了相机校准的质量。（可以参考以上二位的博文）。现实校准应用中我们不可能每次都计算求解校准矩阵以及参
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2024-05-09 13:40:48
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相机标定系列（一）相机成像模型 文章目录相机标定系列（一）相机成像模型前言一、四大坐标系二、坐标系之间的变换1.世界坐标系到相机坐标系2.相机坐标系到图像坐标系（不考虑畸变）3.相机坐标系到图像坐标系（考虑畸变）4.从图像坐标系到像素坐标系总结 前言张氏标定法是张正友博士在1999年提出的一种利用平面棋盘格进行相机标定的实用方法。该方法介于摄影标定法和自标定法之间，既克服了摄影标定法需要的高精度三
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2023-12-10 22:14:37
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双目相机标定在OpenCV中提供了示例程序，本来是非常简单的事情，但是当标定自己的双目相机的时候却发现同样的程序最后标出的结果却很差劲，直接表现就是最后进行行对齐的时候获得图像根本不能看，所以从新梳理了双目标定的过程，并给出了对双目标定结果的应用，比如在ORB-SLAM中，双目模式是需要进行双目图像矫正和对齐的，这时就可以使用OpenCV提供的函数接口完成这个过程，其过程如图所示：1.标定过程
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2023-09-29 11:55:16
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Opencv自带的sample code有关于camera calibration的示例代码，但是在这里我使用的是Learning OpenCV3的示例，在其代码基础上上稍微做了一点改动。之所以不用opencv自带的例子，是因为Learning OpenCV3的代码更加简单，可以更容易的抓住代码的核心。本节使用的项目代码可以在这里下载到。一、运行示例 在下载完整个工程以后，按照工程使用说明，
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2024-04-02 11:45:58
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1、根据真实世界与图像坐标角点坐标对应关系计算相机内参矩阵与相机外参矩阵的积，即矩阵H； 2、根据图像的单应性矩阵构建点对应关系求解相机内参（理论至少需要三张图，因为内参矩阵构建的对称矩阵B有6个自由度，一张图只能提供两个方程）；此处可参考：中（三，2） 3、求解相机外参 4、求解相机畸变因子#include <iostream>
#include <fstream>
#i
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2024-03-29 16:08:53
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