消息队列什么是消息队列
消息队列，用于从一个进程向另一个进程发送数据。
但仅把数据发送到一个“队列”中，而不指定由哪个进程来接受。
消息队列，独立与发送消息的进程和接收消息的进程。
（信号、管道、命名管道都不独立与发送和接收进程）消息队列，有最大长度限制：MSGMNB
消息队列中的单条消息，也有最大长度限制：MSGMAX2.消息队列的获取
msgget
原型：int m
在ROS中，可以使用自定义消息类型来表示应用程序中使用的特定数据类型。自定义消息类型可以用于发布和订阅ROS主题，也可以用于ROS服务和ROS动作等。下面是在ROS中创建自定义消息类型的步骤： 1.创建消息目录首先，需要创建一个包含消息定义文件的目录。这个目录通常被称为“消息目录”，其中包含了用于定义自定
运行turlesim运行roscore（roscore） → 运行turtlesim（rosrun turtlesim turtlesim_node） → 通过键盘控制turtle（rosrun turtlesim turtle_teleop_key）话题turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的，turtle_teleop_key
转载
2024-04-01 07:08:21
78阅读
ROS2 的三大消息接口 1. 消息（Message, msg） 定义文件后缀：.msg 作用：用于 话题 (Topic) 通信，节点之间以“流”的方式交换数据。 特点： 一对多（一个话题可以有多个订阅者/发布者） 单向通信（发布 → 订阅） 异步（发送方不用等待接收方响应） 使用场景： 传感器数据 ...
目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备五、任务实施六、任务拓展七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup Python接口编程。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
转载
2023-08-28 23:34:40
143阅读
创建ROS程序包
Description:
本教程介绍如何使用
roscreate-pkg 或
catkin 创建一个新程序包,并使用
rospack 查看程序包的依赖关系。
Tutorial Level:
BEGINNER
Next Tutorial:
编译ROS程序包 catkin rosbuild
参考：1. 创建工作空间和功能包创建catkin_ws工作空间创建ros_learning功能包2. 创建发布器Publisher、订阅器Subscriber(1)创建talker.py文件和listener.py文件在ros_learning功能包下新建scripts文件夹，scripts文件夹中创建talker.py文件和listener.py文件。[email protected]
现在发布一个ROS本身未定义的消息在std_msgs包定义拉一些基本的类型由这些类型数据构成的定长或变长数组在Python中处理后得到元组并且可以被设置成元组或列表c++比python有更多的原生数据类型，这在从c++节点和python节点交换数据的时候产生一些问题，例如在C++中一个8位无符号整数，在pyhton中被当作整数，这就意为着可以给他赋为负数或者大于255的值，当作为ROS消息发送时会
转载
2024-08-01 11:20:43
105阅读
目录ROS2极简教程【1】：ROS2简介Reference: ROS2极简教程【1】：ROS2简介 ROS全称为：(Robot Operating System, 机器人操作系统)。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
转载
2024-08-18 22:35:28
131阅读
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
转载
2023-12-12 16:05:35
495阅读
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 准备Ⅱ rqt_graphⅢ ros2 topic 命令ros2 topic listros2 topic echoros2 topic inforos2 msg show （eloquent版本 ros2 interface show）dashing 版本eloquent 版本两个版本都可以ros2 topic pubros2 topic hz④ 总结 ①
转载
2023-11-30 10:21:11
246阅读
ROS2入门教程-windows安装ROS2ROS2入门教程-windows安装ROS2说明：介绍怎么在视窗系统下安装ROS2系统要求建议使用win 10系统安装ROS2的前提准备1.安装的巧克力Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/2.通过Chocolatey安装Python打开命令提示符，然后键入下面的命令：choco install -y pyth
转载
2023-08-28 20:47:13
449阅读
ros2相关简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（Robot Operating System）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。 Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。 ROS的设计目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子，即
转载
2022-11-24 09:39:59
496阅读
ROS 2 启动系统ROS 2 中的启动系统负责帮助用户描述他们系统的配置，然后按照描述执行。系统的配置包括要运行的程序、运行它们的位置、传递给它们的参数以及 ROS 特定约定，这些约定通过为它们提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。它还负责监视已启动流程的状态，并报告和/或响应这些流程状态的变化。用 Python 编写的启动文件可以启动和停止不同的节点以及触发和处理各种事件。提供此框
转载
2024-05-09 15:41:57
137阅读
一、ROS2 话题Topic 示意图 ROS2的Topic可以是一对一，一对多，多对一，多对多，同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布二、与ros1区别topic下有多种命令，以下是ros1的topic命令： 可以看到和ros2的topic没有什么区别Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic del
转载
2024-01-28 05:19:46
387阅读
目录ros2 环境变量ros1 环境变量ros2 环境ROS_DOMAIN_IDros2 daemonros2 ws 系统目录c++ versionpython versionopencv versionpcl_version版本支持情况RMW什么是RMW可支持的RMW有RTPS参与者participantexecutorspin vs spin_someaction 话题lifecycleco
转载
2024-04-17 16:37:49
138阅读
本文欲分享两个代码来实现图像的传输，利用ros2，ROS2～配置：Ubuntu20.04 ; Python ;ROS2 foxy ; opencv ；电脑相机 or Intel-D435相机与传统的传输列表、字符串msg不同（定义消息类型直接发送即可），利用ros2传输图像需要把图像frame转为image类型的msg。流程如下： opencv或者realsense获取得到的图像（frame）--
转载
2024-04-26 18:28:10
449阅读
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ROS和ROS2是什么？二、ROS2安装步骤1.Ubuntu虚拟机安装2.ROS2系统安装3.验证ROS2安装成功4.小海龟仿真示例总结 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：前天突然发现还有个机器人操作系统，故而引起自己的兴趣，研究下这是什么玩意。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、ROS和RO
转载
2024-04-08 13:32:13
458阅读
安装Ubuntu2004： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/ 安装ros2: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.htm ...
转载
2021-08-18 18:36:00
193阅读
2评论
学到slam十四讲第十一章，需要安装DBoW3库。一直都在自己安装这些库，没用书中自带的，这样的话可以多踩一踩坑，多经历一些挫折。结果坑一个个来。安装DBoW3库之后却调用不了。这里暗含了与opencv的匹配问题。我从DBOW3的安装讲起。1.DBoW3库的安装安装很常规，这个库很类似ceres，不需要find_package，安装后会有.a或者.so文件生成。安装过程：git clone htt
