2.1 Python在机器学习领域的优势Python在机器学习领域应用广泛（如图2-1所示），我认为主要原因有两个：语法简单，功能强大；生态完整，具备丰富的第三方库，对应的机器学习库非常丰富。下面将重点介绍四个库。2.1.1 NumPyNumPy是Python的一种开源的数值计算扩展。这种工具可用来存储和处理大型矩阵，比Python自身的嵌套列表结构要高效的多。NumPy包括：一个强大的N维数组对
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2024-10-20 08:44:49
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一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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# Python机械臂建模
## 引言
机械臂是一种现代化的工业设备，广泛应用于制造业、物流业、医疗等领域。机械臂具有高精度、高灵活性和高效率等特点，对于提高生产效率和人工操作的安全性具有重要意义。
在设计和开发机械臂时，建立准确的模型是非常关键的。机械臂的建模可以帮助我们理解机械臂的结构和运动原理，并且可以用于仿真和控制系统的设计。
本文将介绍如何使用Python进行机械臂的建模，包括机
原创
2023-10-16 09:45:35
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一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更直观的。本文介绍使用指数积方法对SCARA机械臂和拟人机械臂（有时也被称为肘机械臂）这两种构型的机械
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2024-03-13 09:09:58
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本文主要介绍如何在matlab中建立机械臂模型（前提要下载了Robotics Toolbox机器人工具箱~），并进行基于正逆运动学计算的轨迹运动。对于已有的Solidworks机械臂三维模型，如何导入Matlab，并对其进行运动控制。目录1 机械臂的建立核心函数——Link函数释义机械臂仿真代码&nbs
L(1)=Link([1,2,3,4],'modified')L =
theta=q, d= 2, a= 3, alpha= 4, offset= 0 (R,modDH)L(1).RPans =
'R'L(1).thetaans =
1L(1).dans =
2L(1).aans =
3L
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2024-08-16 15:13:05
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基于yolov5训练自己的数据集之前的环境配置篇已经配置好yolov5的环境，本篇将介绍如何基于yolov5训练自己的数据集。获取数据集图片想要制作数据集，就得获取一定数量的图片。 方法一就是从网上爬取你想要的图片，这边推荐使用古月学院《移动机器人目标检测YOLOv5 》课程的资料中的图片爬虫脚本# -*- coding: utf-8 -*-
import re
import requests
f
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2023-11-27 17:10:16
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文章目录从零部署之创建URDF模型0 创建新工作空间1 创建URDF模型测试功能包2 dofbot机械臂的urdf模型3 meshes4 launch文件5 编译并运行6 运行效果7 检查模型从零部署之配置MoveIt1 启动Setup Assistant2 配置自碰撞检测（Self-Collisions）3 添加虚拟关节（Virtual Joints）4 创建运动规划组（Planning Gr
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2024-05-28 21:29:43
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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机械手是由上承梁、下承梁、背杆、主撑、伸长臂、三联板、铲臂爪臂、二级拉杆和液压缸等零部件组成。机械手的三维建模包括所有零部件的三维建模以及虚拟样机的装配。对机械手进行建模采用自底向上的方式进行，即先依据相关零部件的结构和尺寸建立起三维模型，再利用Solidworks的装配体建模，按照各零部件之间的装配以及约束关系逐个进行组装，最后建立虚拟样机。对零部件的精确建模以及相关配合关系的了解是成功建立虚拟
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2024-03-07 11:17:35
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# 六自由度机械臂建模指南
在机器人学中，六自由度机械臂是一个重要的研究对象。本文将引导你一步一步实现六自由度机械臂的建模，使用Python语言进行开发。以下是整个过程的工作流程。
## 流程概述
| 步骤 | 描述 |
|------------|-------------------------------
创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述。首先，位置描述很容易理解，就是坐标，例如点P的位姿
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2023-12-07 06:12:55
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???以下为正文??? 随着社会的不断发展，机械臂能做的事儿可真是太多了，上可九天揽月（谁家火星车上不长手啊？），下可五洋捉鳖（谁家UUV上不整个机械臂啊？）。造东西、修东西、治病、搬东西、焊接，你不想做的事情它都可以替你完成，你做不到的事情它也可以替你完成。以一些国内外机械臂产业的领头羊以及各领域的头号
机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
