ROS学习经历（6）在上一节，我们创建了对应的服务接口，现在让我们来创建服务吧。1. 如何编写一个Python服务步骤如下：服务端：导入服务接口创建服务端回调函数声明并创建服务端编写回调函数逻辑处理请求2. 编写服务端李四代码首先打开我们的town_ws工作区。2.1 导入服务接口1）添加依赖，ament_python只需要在package.xml中加入代码：<depend>villa
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2024-07-25 15:50:48
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## 如何实现 ROS2 Python 解释器
在这篇文章中，我们将逐步指导如何在 ROS2 (Robot Operating System 2) 环境中创建一个简单的 Python 解释器。这个解释器将能够接收用户输入并执行简单的 Python 代码。通过这篇文章，你将学到实现的流程步骤和具体代码。下面是实现整个过程的步骤概述。
### 流程步骤概览
以下是实现 ROS2 Python 解
编写ROS节点1.ROS节点概述simple_mover 只发布关节角度命令 simple_arm 。 在了解用Python编写的ROS节点的一般结构之后，现在要编写另一个名为 arm_mover 的节点。arm_mover 提供一种叫做 safe_move 的服务，它允许机械臂移动到其工作区内被认为是“安全”的任何位置。安全区域由最小和最大关节角度限制，可通过ROS参数服务器进行配置。最后一个节
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2023-10-27 00:20:18
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文章目录1，class Publiser （发布者）2, rospy.init_node (初始化节点) 1，class Publiser （发布者）废话不多说，先看官方文档对这个api的解释class Publisher(Topic):
"""
Class for registering as a publisher of a ROS topic.
"""
''
仅作学习笔记：ROS相关命令配置 要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配置文件。另外，配置ROS网络，还将常用的命令简化为快捷
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2024-03-21 11:37:36
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1 ROS简介ROS系统是为了解决机器人开发过程中“重复造轮子”的问题。提高机器人研发中的软件复用率。每个模块可以被单独设计与编译，运行时以松耦合的方式结合在一起。ROS提供硬件抽象、底层驱动、消息传递、程序管理、应用原型等功能和机制。且集成了大量工具、库、协议。ROS在2007年诞生于斯坦福STAIR项目Morgan Quigley。2 ROS的特点点对点节点单元分布式网络RPC+TCP/UDP
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2024-09-06 10:27:33
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目录ROS2极简教程【1】：ROS2简介Reference: ROS2极简教程【1】：ROS2简介 ROS全称为：(Robot Operating System, 机器人操作系统)。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
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2024-08-18 22:35:28
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# ROS2 Python - 了解ROS2中的Python编程
主函数(2)回调函数3、修改配置文件并运行(1)修改CMakeLists.txt(2)编译运行4、定时器createTimer函数参数 前言ROS中有一个功能叫做定时器，这次我们来了解一下，使用定时器实现每秒在终端输出一次数字，且每次输出后值就递增一次1、创建src功能包在工作空间下的src目录上右键，点击create cat
使用ROS的程序不易调试，可以有以下三种方法。1. 在线播包调试这是最简单的一种方式，因为一般情况下程序就是在线播包运行的，在线播包调试也就顺理成章。但这种方法有严重的缺陷：调试过程很难与真实过程相同，且两次调试的运行过程可能完全不一样。这主要是因为当程序卡在一个断点处时，程序不再运行，但播包还在继续。手工暂停播包的方法也并不能精确控制时间，所以调试过程中获取的数据的时间间隔是比较随机的。2. 离
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2024-07-07 22:20:53
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
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2023-12-12 16:05:35
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ROS和ROS2是什么？二、ROS2安装步骤1.Ubuntu虚拟机安装2.ROS2系统安装3.验证ROS2安装成功4.小海龟仿真示例总结 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：前天突然发现还有个机器人操作系统，故而引起自己的兴趣，研究下这是什么玩意。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、ROS和RO
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2024-04-08 13:32:13
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# 实现"ros2 python msg"的步骤
## 1. 确保已安装ROS2环境
在开始之前，确保你已经安装了ROS2环境。如果你还没有安装，可以参考ROS2官方文档进行安装。
## 2. 创建ROS2工作空间
首先，我们需要创建一个ROS2工作空间，用于存放我们的ROS2包。
```markdown
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
原创
2024-04-19 08:14:55
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# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
原创
2024-08-13 04:40:57
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# ROS2 Python 编程入门指南
作为一名新手开发者，尽量了解如何在 ROS2 (Robot Operating System 2) 中使用 Python 进行编程是非常重要的。通过本文，希望能帮助你掌握基本的 ROS2 Python 代码实现步骤。
## 实现流程
以下是使用 ROS2 编写 Python 代码的基本流程：
| 步骤 | 说明
在这篇博文中，我将带你走进如何在 Python 中使用 ROS2 的世界。无论是版本对比、迁移指南，还是实战案例和排错指南，都会一一为你揭示。跟随我来，看看怎样才能顺利地搭建你的 ROS2 环境，并实现高效的开发。
## 版本对比
在 ROS2 的不同版本之间，确实存在一些关键的特性差异。重要的是，我们需要识别这些差异，才能决定最适合我们项目的版本。
```mermaid
quadrantC
# ROS2 Python 教程
在这篇文章中，我们将深入探讨如何使用 Python 开发 ROS2 (Robot Operating System 2) 节点。ROS2 是一种用于机器人技术的开源框架，而 Python 是一种易于学习和使用的编程语言。通过这个教程，你将能够掌握 ROS2 的基础知识并熟悉如何使用 Python 编写简单的 ROS2 节点。
## 整体流程
在开始之前，我们
原创
2024-09-11 07:36:25
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一开始不懂ROS，但是使用深度相机时产生了.bag需要用到ROS解析提取图像，没办法只能自己学一下了！一、ROS 安装电脑环境Ubuntu 16.04，对应的ROS版本应该是kineticROS的安装总会遇到依赖问题，其实就是源的问题，当然若果按照官网可以直接安装的话可以忽略我的安装过程，问题类似于以下Some packages could not be installed. This may m
课题笔记: ROS、ROS 2的比较1. ROS（Robot Operating System）简介1.1 什么是ROSROS是一个开源的机器人软件框架，用于简化和促进机器人软件开发。它提供一套工具和库，使得开发者能够编写机器人软件的各个组件，并使这些组件可以在不同机器人平台上共享。1.2 ROS 的特点通信模型： ROS使用XML-RPC通信协议，依赖中央化的ROS Master管理节点之间的通
原创
2023-10-26 10:06:50
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