仅作学习笔记：
ROS相关命令配置
要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配置文件。另外，配置ROS网络，还将常用的命令简化为快捷命令。使用文本编辑器gedit程序来加载bashrc文件。

gedit ~/.bashrc

打开bashrc文件就可以看到已经有了很多设置。不要修改以前的设置，而是到
bashrc文件的最底部添加以下内容（xxx.xxx.xxx.xxx是用户自己的IP地址，ifconfig查看IP地址设置）。输入了所有内容之后，保存用户的更改并退出gedit。
//这的确比较实用，真正做相关实验工程会经常用到最后三条命令

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
#cw：进入~/catkin_ws，预设的catkin工作目录
#cs：进入catkin工作目录中保存源文件的~/catkin_ws/src目录
#cm：在移动到catkin工作目录~/catkin_ws之后，用catkin_make命令构建ROS功能包
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

为了让修改了的bashrc文件发挥作用，输入如下命令。或者，如果用户关闭当前正在运行的终端窗口并运行新的终端窗口，用户也将得到相同的效果，因为用户在bashrc中所做的设置会适用于新的终端窗口。

source ~/.bashrc

加载ROS配置
“#”是表明注释的开头字符，后面是注释内容。第二行“source/opt/ros/kinetic
/setup.bash”和第三行的“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”是必须设置的ROS配置文件。
配置ROS网络
下面是ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME设置。此配置非常重要，因为ROS通过网络在节点之间传递消息。首先，两个项目必须输入自己的网络IP。将来，如果有专用于总机（MASTER PC）的PC，并且机器人使用主机（HOST PC），则可以通过分别输入不同的IP地址进行通信。现在让我们输入他们的网络IP。以下示例显示IP为192.168.1.100的情况的示例。用户可以在终端窗口中使用ifconfig命令检查用户的IP信息。

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.100
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

如果用户在一台PC上运行所有ROS功能包，则可以指定localhost而不是指定特定的IP。（环回地址）

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311