鱼眼镜头模型 鱼眼镜头的内参模型可以表示为 ，与普通镜头的内参一样，但畸变参数不同，为，含义如下： 设（X,Y,Z）为一个三维坐标点，投影在图像上的二维坐标为(u,v)，如果不考虑畸变，投影关系如下： &nbs
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2024-08-19 18:48:49
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相机已经存在了很长时间。然而，随着 20 世纪后期廉价针孔相机的推出，它们在我们的日常生活中变得司空见惯。不幸的是，这种廉价是有代价的：严重的失真。幸运的是，这些是常数，通过校准和一些重新映射，我们可以纠正这一点。此外，通过校准，您还可以确定相机的自然单位（像素）与现实世界单位（例如毫米）之间的关系。理论对于畸变，OpenCV 考虑了径向和切向因素。对于径向因子，使用以下公式：因此，对于 （x，y
陆辉东之前做了RealSense相机图像的远程传输，但是带畸变的图像如果更进一步，可以一只fisheye带畸变，一只fisheye去畸变，这样放在QT界面里视觉感更好些下午简单尝试了下，没有成功，还是要完成这项工作的主要参照第一篇博客写了代码，但矫正后没什么效果redwall@redwall-G3-3500:~$ rostopic list
/camera/accel/imu_info
/cam
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2024-01-12 17:01:59
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采用映射技术实现鱼眼镜头校正鱼眼镜头是一种视角达到了180° 甚至更高的广角镜头，超过了人类的肉眼所能看到的范围，且一般以固定姿态方式工作不需要旋转和扫描，因此鱼眼镜头能在视频监控、机器视觉、机场消防安全等公共安全风险防控等领域发挥巨大作用。
1.鱼眼镜头基础理论
鱼眼镜头是一种特殊的广角镜头，视角范围大，焦距短。由于鱼眼镜头前端第一个透镜向外凸出，跟鱼的眼睛很像，所以被命名为鱼眼镜头，如图1.1
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2023-06-17 16:24:42
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鱼眼镜头模型 鱼眼镜头的内参模型可以表示为 ，与普通镜头的内参一样，但畸变参数不同，为，含义如下： 设（X,Y,Z）为一个三维坐标点，投影在图像上的二维坐标为(u,v)，如果不考虑畸变，投影关系如下： R和t分别代表相机外参中的旋转矩阵和平移向量。 标定流程 首先调用OpenCV的FindChessboa
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2024-01-10 14:40:42
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最近开始鱼眼图像校正方面的研究，在这个过程中阅读博主元气少女缘结神的相关博客让我受益匪浅，在此对她表示感谢,另外所有代码在Github。提取有效区域在研究中仅仅考虑圆形的鱼眼图像，其他形状，如长方形，不在目前的研究范围。在校正鱼眼图像之前需要找到有效的图像区域，即圆形区域。借鉴张伟等人的《鱼眼图像校正算法研究》，在其3.5节改进的算法中提出了兼顾精度和效率的提取方法，大意是分别从图象的上下左右进行
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2023-12-04 19:59:40
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# Opencv鱼眼相机标定与校正教程
无论是在机器人视觉、增强现实还是计算机视觉领域，相机的校正都是非常重要的一步。鱼眼相机由于其特殊的广角特性，经常在各种应用中被使用。本教程旨在指导新手如何使用OpenCV在Python中实现鱼眼相机的标定与校正。我们将通过一个清晰的步骤流程及代码示例进行详细说明。
## 整体流程
我们将使用以下步骤来完成鱼眼相机的标定与校正：
| 步骤
该程序是论坛里下的，在OpenCV3+VS2015下修改了一下，调了出来。可以自建文件夹然后创建新的源文件，也可以下载论坛的压缩包，论坛的压缩包里有标定图片还是很好用的。一下是程序（在修正图片那边代码有点冗乱）：如果需要修正图片，要自建文件夹来存放。#include "opencv.hpp"
#include <iostream>
#include <fstream>
#i
鱼眼图像校正算法 2017.11.6 前面讲了关于鱼眼图像等距投影模型的原理。下面先来看看几个算法的仿真效果。 本周主要在上周的基础上完成鱼眼图像校正算法的仿真，上周提出的是基于等距模型的球面投影校正算法。为了完成仿真的任务，先实现了球面透视投影的校正算法，因为等距模型的投影算法本质上实际就是将球面投影的坐标计算换成了可以根据等距模型替代的公式。 为了直观的说明算法的优劣下面分别给出经纬度
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2024-08-11 08:37:52
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01.简介当我们使用的鱼眼镜头视角大于160°时，OpenCV中用于校准镜头“经典”方法的效果可能就不是和理想了。即使我们仔细遵循OpenCV文档中的步骤，也可能会得到下面这个奇奇怪怪的照片： 如果小伙伴也遇到了类似情况，那么这篇文章可能会对大家有一定的帮助。从3.0版开始，OpenCV包含了cv2.fisheye可以很好地处理鱼眼镜头校准的软件包。但是，该模块没有针对读者的相关的教程
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2023-09-07 14:09:21
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参考：http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05opencv2.4.9 Fisheye camera model referenceKannala J, Brandt S S.
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2023-12-09 18:53:51
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1.获取相机参数void CalculateParameter()2.鱼眼校正void Remap1()void Remap2()#include <iostream>
#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <fstream>
using namespace std;
using namespace cv;
void C
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2023-08-19 23:56:11
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0.前言有关鱼眼相机成像模型相关知识，参考我的这篇文章。通过对鱼眼相机做内参标定，可以得到相机的内参和畸变参数。利用上述参数，可以对鱼眼相机获取的原始畸变图像做畸变校正。1.畸变校正原理简单回顾下鱼眼相机成像模型，上图中相机坐标系的X轴垂直屏幕向外；且成像平面位于投影中心前方以便于分析。对于相机坐标系中的一点，根据鱼眼成像模型其投影至点；如果使用小孔成像模型，则会投影至点，这里可直观地看出前者相比
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2024-05-24 17:42:10
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鱼眼相机标定校正+批量加载多张标定图像+批量处理多张测试图像+角点坐标输出+相机参数输出。以下内容无关：-------------------------------------------分割线---------------------------------------------背景简介 这个产品的设想，主要源自老板的判断：仿照国外竞品，快速开发，配合销售推广，将来一定热卖。之前的团队，为了
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2024-02-23 11:42:41
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01.简介当我们使用的鱼眼镜头视角大于160°时，OpenCV中用于校准镜头“经典”方法的效果可能就不是和理想了。即使我们仔细遵循OpenCV文档中的步骤，也可能会得到下面这个奇奇怪怪的照片：如果小伙伴也遇到了类似情况，那么这篇文章可能会对大家有一定的帮助。从3.0版开始，OpenCV包含了cv2.fisheye可以很好地处理鱼眼镜头校准的软件包。但是，该模块没有针对读者的相关的教程。02.相机参
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2024-05-10 10:30:04
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sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapsh
一、鱼眼相机概述 鱼眼镜头是定焦镜头中的一种视野范围很大的镜头，它视角范围通常大于等于180度。鱼眼相机虽然能获得较大的视角范围，但是其拍摄的图像存在较大的畸变，为了后续任务的需要，往往需要对原始图像进行预处理，即进行图像的畸变矫正，获得没有畸变的图像。 如下图所示，鱼眼相机在获得大视角范围的同
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2023-10-27 21:11:00
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在另一篇文章中我已经写过有关普通相机模型及其OpenCV标定实现，这篇文章将主要关注鱼眼相机模型及其OpenCV标定实现。 先看一张鱼眼相机拍摄出来的结果：从图中可以看出很明显的畸变。对鱼眼相机标定，有时候也可以用普通相机的标定方法对其进行标定，但是却不能保证去畸变后的效果是最好的。因此对于Gopro等鱼眼镜头拍摄出来的图像去畸变，最好的方法就是采用鱼眼相机标定方法进行标定。鱼眼相机模
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2024-04-16 13:59:10
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鱼眼相机模型与标定与重映射 computer-vision 2019年 10月21日背景在现有的视觉SLAM框架中，大部分是用针孔相机的图像来进行特征提取与匹配的。在一些特殊场景下有可能会需要用到鱼眼相机，因此一种操作是将鱼眼相机进行标定，转化成针孔相机的图像，然后再用SLAM框架去跑。这就涉及到了鱼眼相机的标定与像素的重映射。鱼眼相机模型由于鱼眼相机的径向畸变很
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2024-02-06 13:44:25
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1. 标定板 上图来源于https://zhuanlan.zhihu.com/p/24305610。标定板的长宽不能一样，否则旋转区分不了。1棋盘格检测边缘的交点作为角点，精度低，因为实际的棋盘格标定板的边缘存在过滞带，不是直接的由白瞬间变黑。棋盘格校准要求图片必须拍全，因为Opencv的角点检测，要求整个棋盘格必须在所有图像中可见。2aru
