当我们在OpenGL或Directx中需要对模型（比如飞机）的姿态进行旋转变化时，可能会对变化顺序有些疑惑，不知道偏航、俯仰、滚转三者的先后顺序。首先我们需要了解的是：姿态的变换是针对模型本体的坐标系，比如我们规定飞机的头指向-z轴，飞机的右侧指向x轴，飞机的上方指向y轴。无论模型如何转动，模型的本体坐标系始终相对模型不发生变化，我们的姿态变换也是针对模型本体坐标系的，每一次旋转都是针对上一次旋转
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2023-08-02 14:57:39
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# Android 中的欧拉角解析
在 Android 开发中，尤其是在处理3D图形和传感器时，欧拉角是一个重要的概念。欧拉角用于描述一个物体在三维空间中的旋转状态，它通常由三个角度组成，分别表示绕三个主要轴（X、Y、Z）的旋转。这篇文章将对欧拉角进行简要说明，并通过代码示例帮助大家理解这一概念。
## 什么是欧拉角
欧拉角由数学家莱昂哈德·欧拉提出，用于描述物体在三维空间中的姿态变化。我们
原创
2024-08-07 11:44:16
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1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉旋转 欧拉旋转的数学实现就是使用矩阵。而最常见的表示方法就是3*3的矩阵。在Wiki里我们可以找到这种矩阵的表示形式，以下以按X
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2024-06-04 19:19:40
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# 教你在Android中画欧拉角
在现代计算机图形学中，欧拉角是一种常见的用于表示三维空间中物体方向的方式。在Android开发中，我们经常需要用到欧拉角来进行3D场景的旋转和变换。本文将为初学者提供一个全面的指导，帮助你实现“Android画欧拉角”。
## 整体流程
要实现这个功能，我们可以通过以下几个步骤：
| 步骤 | 任务描述 | 代码示
原创
2024-09-09 06:21:43
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# Android 转欧拉角方法
在计算机图形学和机器人学中，三维旋转是一项重要的操作。在 Android 开发中，我们常常需要将旋转矩阵转换为欧拉角。本文将介绍关于如何在 Android 中实现这一转换的方法，并提供相关的代码示例。
## 欧拉角与旋转矩阵
首先，了解一下欧拉角的基本概念。欧拉角是描述旋转的一种方式，通常用三个角度（即绕 X、Y、Z 轴的旋转）来表示。而旋转矩阵则是一个用来
原创
2024-10-26 05:21:55
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欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系，特别折磨，网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系，要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系，不具有普遍性，因此在大干三天后，将自己的心得写上来供大家参考。欧拉角欧拉角的定义不再赘述，简单来说它是确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量。这个东西坏就坏在它有太多种了。绕轴转动的顺序不同
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2024-06-22 16:41:29
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欧拉角由于在NAO机器人编程中第一次接触到pitch、yaw以及roll所以写此blog设定xyz-轴为参考系的参考轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表α\alphaα 是x-轴与交点线的夹角，β\betaβ 是z-轴与Z-轴的夹角，γ\gammaγ是交点线与X-轴的夹角。α\alphaα 和γ\gammaγ值分别从0至2π2\pi2π 弧度。β\be...
原创
2021-05-20 07:18:24
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Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效，许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，比如SLAM中常用的g2o,Soph
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2024-07-02 22:02:44
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一、矩阵 在 3D 游戏中，可以使用矩阵来表示一个物体的旋转。 1) 优点： 个人认为，理解起来最为直观。 像现成的DXSDK库中也提供了十分完善的相关接口 一个矩阵即可表示多种变换的组合 2)
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2024-09-19 13:33:31
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目录模块目的主要类和关系要点获取System相关配置基于HardwareBuffer实现Android跨进程纹理共享三个重要线程要点合成渲染合成器系统的渲染器功能介绍Layer提交后的渲染逻辑总结模块目的当打开session时，创建非native side（client side）和native side的画布。用于App侧3D应用场景绘制，并最终与主合成器合成输出。主要类和关系Native si
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2024-10-29 20:21:17
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unity中欧拉角用的是heading - pitch -bank系统（zxy惯性空间旋转系统）：
当认为旋转顺序是zxy时，是相对于惯性坐标系旋转。
当认为旋转顺序是yxz时，是相对于物体坐标系旋转。
另外一种常用的欧拉角系统是roll - pitch - yaw系统（zxy物体空间旋转系统），对于此系统：
当认为旋转顺序是zxy时，是相对于物体坐标系旋转。
当认为旋转顺序是yxz时，是相对于
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2024-04-22 21:39:55
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欧拉角eulerAngles在Unity3D是一个Vector3类的变量，官方约定俗成的层级关系是ZXY，即最里层是Z轴先旋转，中间层是X轴，最外层是Y轴。unity中的欧拉角有两种方式可以解释:
1,当认为顺序是yxz时（其实就是heading - pitch - bank），是传统的欧拉角变换，也就是以物体自
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2024-04-01 07:05:32
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那么这里涉及到旋转矩阵和平移矩阵。对于旋转有欧拉角描述，根据欧拉角计算出旋转矩阵。欧拉角指的是坐标系绕某个轴旋转的角度，那么从一个坐标系旋转到另一个坐标系需要三次旋转能够完成。对于绕坐标轴旋转分为两种，一种是绕原坐标系的固定轴旋转，一种是绕部分旋转后的坐标轴旋转，这里介绍比较常用的绕部分旋转后的坐标轴旋转。同时，对于绕坐标轴旋转其旋转的顺序也是有关系，如绕XYZ旋转和绕ZYX旋转。欧拉角描述的是
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2024-05-05 19:27:47
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主要介绍这三个框架,都挺有名的,其他的框架估计也差不多了 Android-Universal-Image-Loaderhttps://github.com/nostra13/Android-Universal-Image-Loader ImageLoaderhttps://github.com/novoda/ImageLoader Volley(综合框架,包含图片部分)https://github
# 使用pythonocc实现欧拉角的转换
在几何建模和计算机图形学中，欧拉角是表示三维空间中物体旋转的常见方法。这篇文章将引导你如何使用`pythonocc`库来实现欧拉角的转换。对于刚接触这一领域的小白来说，本文将详细描述整个流程，以及每一步所需的代码。
## 流程概述
在本文中，我们将按照以下步骤来实现欧拉角的转换：
| 步骤 | 操作
原创
2024-10-15 07:29:24
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## Python中的欧拉角
欧拉角是用来描述刚体在三维空间中的姿态的一种方法，通常包括绕三个坐标轴旋转的角度。在计算机图形学和机器人领域，欧拉角被广泛应用。在Python中，我们可以使用一些库来处理欧拉角的转换和计算。
### 欧拉角的表示方法
在欧拉角的表示中，通常有三种方式：欧拉角（yaw、pitch、roll）、四元数（quaternion）和旋转矩阵（rotation matrix
原创
2024-04-23 05:41:59
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对于欧拉角的说明，以及对于欧拉角锁死的理解
目录欧拉角理解举例讲解顺规、内旋与外旋顺规内旋与外旋总结东北天坐标系数学表示公式推导举例计算万向节死锁理解说明形象表示数学表示欧拉角理解举例讲解欧拉角用三次独立的绕确定的轴旋转角度来表示姿态。如下图所示经过三次旋转，旋转角度分别为\(\alpha\)、\(\beta\) 和 \(\gamma\)，由初始的\(x
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2023-06-14 21:09:47
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欧拉角是什么欧拉角是用来 唯一的 确定定点转动刚体位置的 三个一组的由章动量θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。通俗来讲的话有：eg：你去问路得到了两种回答1 往东经104°04′北纬30°40′走2 往前走100m后右转第一种令人难以理解，第二种则是相对坐标，比较具有操作性欧拉角的思想就是采用第二种回答的方式，优点在于较好理解通过欧拉角旋转该动图摘抄自维基百科具体拆解旋
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2024-05-05 10:29:38
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一.欧拉角欧拉角最容易表示，用三个变量X,Y,Z可以直观的表示绕着某个轴的旋转角度。在Unity里就是Transform组件的Rotation里的X Y Z三个变量代表了欧拉角二.四元数四元数相比于欧拉角就比较复杂了，由四个变量组成(在Unity中称为X,Y,Z,W)，但是这些变量的值不代表旋转角度，所以可能给你一个向量(0。7,0,0,0.7)你并不知道实际旋转的角度，当然四元数的详细解释需要数
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2024-08-06 14:04:47
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前提在开始本文之前，先做一个定义：1. 只考虑旋转，不考虑坐标系原点的位移，故世界坐标系与机体坐标系原点是重合的；2. 世界坐标系 ： o-xyz M点在世界坐标系中的坐标 p 坐标向量 [x y z]3. 机体1坐标系： o-XYZ M点在机体坐标系中的坐标 P 坐标向量 [X Y Z]欧拉角是
