一，什么是SLAM 是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建; SLAM是指某种移动设备（如机器人、无人机、手机、汽车、智能 穿戴设备等） 从一个未知环境里的未知地点出 发， 在运动过程中通过传感器（如相
目录1.1鱼眼镜头 1.2成像投影模型 1.3鱼眼图像的矫正方法 鱼眼全景成像是利用超广角镜头来实现全 成像的 种成像技术，这里的超广角镜头
通常指的就是鱼眼镜头。 1.1鱼眼镜头 &nbs
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2023-10-23 08:42:06
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这是根据2013一个期刊上的小论文《基于几何成像模型的鱼眼镜头图像校正算法和技术研究》中的校正原理式(11)和式(12)编写的，其实这两个式子给出的是二维的校正方法，就跟之前的经度坐标校正差不多都是平面校正，所以我不知道这篇论文中给出式(6)干嘛？有什么用？还有这论文里说校正后的图像宽为w，高为h，这两个参数怎么确定呢？在没校正之前我怎么知道校正后的图像是怎样大小的？有谁知道吗，如果有，请告诉我。
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2023-12-06 20:21:36
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# 鱼眼图像展开技术及其Python实现
## 引言
鱼眼镜头是一种广角镜头，能够捕捉到超宽视野（通常在180度以上）的图像。然而，它所拍摄的图像通常会有较强的畸变，尤其是在图像的边缘部分。这对于后期处理和分析造成了一定困难。因此，我们需要对鱼眼图像进行展开处理，将其转化为更易于观察和分析的形式。Python作为一种强大的编程语言，提供了丰富的图像处理库，可以帮助我们实现鱼眼图像的展开。
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在本篇博文中，我们将探讨如何使用 Python 搭建鱼眼展开系统。鱼眼展开是一种用于视觉化图像的技术，通过此方法可以有效地展现图形中的细节，适用于多个应用场景，如视频监控和全景图像处理。接下来，我们会详细介绍环境准备、系统搭建的分步指南、配置详解、验证测试、排错指南及可能的扩展应用。
### 环境准备
在开始之前，我们需要准备好搭建鱼眼展开系统的环境。这里我们列出了前置依赖和版本兼容性矩阵。
使用工业相机过程中，对镜头特点及参数的一些记录，如果有不正之处还请各位小伙伴指正哦！一、镜头的分类：鱼眼镜头（f<16mm）：视角达到180度或以上，不对像差进行校正 超广角镜头（f<24mm）：拍摄范围比广角镜头更大，像差难以全部校正 广角镜头（24mm-38mm）：视角宽阔，无明显像差 标准镜头（40mm-60mm）：接近人眼观察景物时的清晰范围 中等焦距镜头（70mm-135mm
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2023-07-05 14:51:07
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ORB-SLAM3 是第一个同时具备1）纯视觉（visual）数据处理、2）视觉+惯性（visual-inertial）数据处理、3）构建多地图（multi-map）功能，支持单目、双目以及 RGB-D 相机，同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。在"我爱计算机视觉"公众号后台回复“SLAM3”,即可收到此对应论文+代码下载。ORB-SLAM3: An A
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2024-02-07 20:42:02
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手机APP有千千万，但是想要找到真正适合你的却很难，那么今天就来给各位分享几款能够在工作、休闲或是娱乐方面能够帮助到你的黑科技APP。一、幕布看见这个名字你可能会疑惑，这个APP是干什么用的？相信说起提纲大家应该不会陌生，很多情况下我们都需要自己列出提纲将一些重要点分析或者罗列计划。但是思维导图中太多乱七八糟的线条，设计起来更是复杂繁琐，无论你是懒而不愿意做还是不会做，【幕布】只需要输入文字即可自
目录前言feature_tracker_node详解准备工作img_callback()详解前言 在vins前端中主要包含图像光流追踪和imu预积分两部分。光流追踪主要是为了实现追踪相邻两帧图像的相同地图点信息，以供后端求解两帧图像之间的位姿变换。对于相邻两帧图像求得匹配的地图点有两种方案，一种是进行特征点提取，然
1.为什么要设计鱼眼镜头？鱼眼镜头设计的目的是要拍摄大的视野，鱼眼镜头的视场角可达到180-270度，在工程上视角超过140度的镜头被统称为鱼眼镜头。这是因为普通针孔相机视野太小，满足不了一些特别的需求。为什么针孔相机达不到这么大的视场角呢？因为针孔相机模型是相似性投影，实际场景中的直线仍被投影成图像面上的直线。假如使用针孔相机模型达到180度的视场角，那么这种情况下的图像会变为无穷大。那么怎么设
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2023-07-03 18:54:24
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前面的话前面系列一中我们介绍了，VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。按照相机的分类，有单目、双目、 RGBD、鱼眼、全景等。同时，VSLAM 主要包括视觉里程计（visual odometry， VO）、后端优化、回环检测、建图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利
OCamCalib: Omnidirectional Camera Calibration Toolbox for Matlab 本文主要目的是为分享来自苏黎世大学Davide Scaramuzza的OCamCalib全视角相机模型标定矫正算法。作者主页 因为是被墙了，所以我分享出来以供参考。先上结果图：可以看出，效果是相当不错的，所以这也是我强烈分享给大家的原因之一。环境 1. MATL
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2024-02-05 19:35:19
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最近开始鱼眼图像校正方面的研究，在这个过程中阅读博主元气少女缘结神的相关博客让我受益匪浅，在此对她表示感谢,另外所有代码在Github。提取有效区域在研究中仅仅考虑圆形的鱼眼图像，其他形状，如长方形，不在目前的研究范围。在校正鱼眼图像之前需要找到有效的图像区域，即圆形区域。借鉴张伟等人的《鱼眼图像校正算法研究》，在其3.5节改进的算法中提出了兼顾精度和效率的提取方法，大意是分别从图象的上下左右进行
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2023-12-04 19:59:40
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一、鱼眼相机概述 鱼眼镜头是定焦镜头中的一种视野范围很大的镜头，它视角范围通常大于等于180度。鱼眼相机虽然能获得较大的视角范围，但是其拍摄的图像存在较大的畸变，为了后续任务的需要，往往需要对原始图像进行预处理，即进行图像的畸变矫正，获得没有畸变的图像。 如下图所示，鱼眼相机在获得大视角范围的同
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2023-10-27 21:11:00
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鱼眼相机的标定方法与普通相机的标定方法类似，可以将其分为基于标定物的方法和自标定的方法。基于标定物的方法就是使用一块标定板，可以是棋盘格的或者是圆点型的标定板。将标定板在相机的视场内摆放不同的位置，然后检测图像上的特征点，使用基于平板标定方法和针孔相机模型来对鱼眼相机进行标定，可以标定出相机的内参和畸变系数。基于平板的标定方法能获得比较高的标定精度，但是这种
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2024-01-07 19:17:29
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介绍 全景视图是指在一个固定的观察点，能够提供水平方向上方位角360度，垂直方向上180度的自由浏览（简化的全景只能提供水平方向360度的浏览）。鱼眼全景摄像机和多镜头全景摄像机。鱼眼全景摄像机是由单传感器配套特殊的超广角鱼眼镜头，并依赖图像校正技术还原图像的鱼眼全景摄像机。鱼眼全景摄像机最终生成的全景图像即使经过校正也依然存在一定程度的失真和不自然。多镜头全景摄像机可以避免鱼眼镜头图像失真的缺
Omnidirectional Camera Davide ScaramuzzaDefinition 定义omnidirectional camera (from omni, meaning all) 广角相机： 在一个水平面有360度视野的相机，或视野能覆盖半个球或近似整个球的相机Background 背景知识大多数商业相机可以使用 pinhole 相机模型来描述，使用一个 perspectiv
鱼眼图像校正算法 2017.11.6 前面讲了关于鱼眼图像等距投影模型的原理。下面先来看看几个算法的仿真效果。 本周主要在上周的基础上完成鱼眼图像校正算法的仿真，上周提出的是基于等距模型的球面投影校正算法。为了完成仿真的任务，先实现了球面透视投影的校正算法，因为等距模型的投影算法本质上实际就是将球面投影的坐标计算换成了可以根据等距模型替代的公式。 为了直观的说明算法的优劣下面分别给出经纬度
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2024-08-11 08:37:52
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目录一.简介二.效果演示三.源码下载一.简介GPUImage 共 125 个滤镜, 分为四类1、Color adjustments : 31 filters , 颜色处理相关 2、Image processing : 40 filters , 图像处理相关. 3、Blending modes : 29 filters , 混合模式相关. 4、Visual effects : 25 filters
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2023-10-16 17:26:02
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接着上一篇博客的讲解，本次博客主要工作是完成了基于等距模型的鱼眼图像球面投影校正算法。解决了上周实现鱼眼图像校正时的以下几个问题： 1， 图像坐标中心位移问题。 2， 目标图像映射大小问题。 3， 图像插值问题。 对于鱼眼图像的校正问题来讲，首先我们需要明确等距模型只是给出了入射角和相机焦距之间的关系。这个关系的使用本质上还是需要带入到球面模型或者抛物面模型中取求解坐标映射关系。其
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2024-01-22 22:15:14
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