立足不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:
1.设计者
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”
Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
Tools :
ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。1. 话题（topic）话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一个
1.ros是用来干什么的？ros 是一个信息交流平台，机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流，ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限，仅仅传递信息，将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。他提供了硬件的模拟器，硬件的驱动部分，可视化软件。很多人都会问：ros 跟其他的机器人操作系统有什么不同？我可以这样说，ros 在源码再利用上达到了突破天际的地，你编写了一个关
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2023-07-09 15:19:40
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一.ROS应用商店简介：ROS应用商店一般用来存放ROS软件包，有多个应用商店，除了ROS官方应用商店外，之前添加的清华源也是一个应用商店，ROS软件包除了放在应用商店外，还有一些是以源代码形式存放在github上二.ROS软件包查询：方式一、ros官方商店查询软件包：https://index.ros.org方式二：apt search ros-ros系统版本，如下图三、ROS软件包下载安装下载
ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.话题（topic） 话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一
ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem Plumbing： 通信机制，实现ROS不同节点之间的交互 Tools：工具软件包，ROS中的开发和调试工具 Capabilities：机器人高层技能，ROS中某些功能的集合，比如导航 Ecosyst ...
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2021-10-28 20:21:00
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1.1ROS 介绍 机器人操作系统（Robot Operating System，ROS），作为最优秀的机器人软件框架之一，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS设计成为一种分布式结构以提高机器人研发中的软件复用率，使得框架中的每个功能模块都可以被单独设计、编译，并且在运行时一松散耦合的方式结合在一起。ROS由核心通信机制、开发工具、应用功能和生态系统四个部分组成。 1.2
ROS:机器人软件平台(一)导论 ROS简介 “ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。” 换句话说，ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象，但它不是一个传统的操作系统，它具有可用于异构硬件的特性。此外，它是一个机器人
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2023-07-30 23:36:36
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俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在这里我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMak
# PYTHON ROS架构
## 简介
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架，提供了一系列功能强大的工具和库，使得开发者能够快速地构建、测试和部署机器人系统。Python是一种简单易学的编程语言，与ROS架构结合起来，可以有效地实现机器人的控制和感知。
## ROS架构
ROS架构由一系列节点（Nodes）组成，节点之间通过话题（T
学习ROS，首先要找到一套系统的资料，最好带上简单的例程代码，通过一个个的实验去加强对ROS系统的理解。下面我会介绍我学习ROS的学习过程，这些是从接近2年学习使用ROS系统的经验。1.ROS总体架构查阅相关资料，推荐胡春旭《ROS机器人实践和开发》这本书或者他的博客“古月居”，重点理解ROS系统的特性，几个重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（servic
ROS入门笔记（一）： ROS简介 1 ROS是什么？2 ROS历史发展 2.1 ROS参考资料 2.2 ROS历史演变 2.3 ROS的官方解释（重点）3 ROS设计目标4 ROS特点5 ROS优缺点
1 ROS是什么？
机器人操作系统(Robot Oper
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2023-08-10 00:31:39
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ROS的文件系统基本概念package是ROS系统中的最基本的组织单位。每个package都可以包含库，可执行文件，脚本或其他文件。 Manifest: package描述的描述文件，用于描述package之间的依赖关系和package的有关信息，例如版本，维护者，许可证等。 stacks: package的集合。 stack Manifest: 作用类似package manifest文件，用来
catkin build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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2023-07-31 14:29:11
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本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。记录数据（创建一个bag文件）首先运行小海龟例程：roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key记录所有的topicsmkdir ~/bagfiles
本文介绍了一些最受用户欢迎的开源机器人技术，包括ROS，Gazebo，Poppy Humanoid，iCub及Jasmine等。ROSROS（Robot Operating System）是一组开源软件库和工具，能够帮助软件开发人员创建机器人应用程序。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该
根据ROS系统代码的维护者和分布俩标识，主要有两大部分：核心部分，也是主要部分，一般称为main。主要由Willow Garage公司和一些开发者来设计提供与维护。他们提供一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS系统核心部分的程序编写；全球范围的代码，被称为universe，由不同国家的ROS社区组织开发和维护。ROS从设计视角上有三级概念：文件系统级、计算图级、社区级。除此之外，ROS也有两种类
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2023-06-16 18:50:58
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ROS2新特性 1、ROS2全面支持三种平台 ØUbuntu 16.04（Xenial） ØMac OS X 10.12（Sierra） ØWindows 102、实现了分布式架构 ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
