BERT（Bidirection Ecoder Representations from Transformers）：左右信息，深的双向Transformer编码（enceder）模型基于特征的模型feature-based：ELMo，基于RNN基于微调的模型fine-tuning：GPT，单向语言模型目录1.MLM:Mask Language Model 掩码语言模型（完形填空形式）自监督的方式
0. 前言我们在选电机时，非常注重电机的扭矩和尺寸，因为这直接决定了电机是否能按规定的运动模式拖动负载，能不能很好地布置在有限的空间之中。但在精密机械设计中，其实还有一个和扭矩及尺寸同等重要的参数，那就是分辨率。说起分辨率，很多时候，在电机参数中，可以看到一组数据，例如2000Count/Turn＝2000脉冲/圈，和17bit/33bit等。对旋转电机有所了解的朋友都知道，2000C/T，这其实
编码器的工作原理是什么？如何分类编码器？编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。 编码器的工作原理是什么？如何分类编码器？编码器主要由码盘40；圆光栅、指示光栅；本体、发光器件、光敏器件等组成。圆形光栅是由涂在透明材料之上或描绘在金属材料之上的径向光和暗条
伺服电机编码器在更换了相应的编码器以后,基本上都要进行相应的调零对位。伺服电机编码器调零对位一般设计到伺服电机编码器的拆除,在拆除伺服电机编码器时要对伺服电机编码器的安装位置进行记录,保证伺服电机的正常云运行。伺服电机编码器调零的含义1、伺服电机的控制原理是采用矢量控制方式来控制和驱动的,因此将编码器在电机轴上的安装角度称为零点。这里需要注意的一点是不同系列的伺服电机其安装的角度值不同。2、伺服电
操作原理旋转编码器是通常将轴的角运动转换为数字输出信号的设备。有许多 Web 资源解释了这些设备的机制以及如何将它们连接到微型计算机，但本页并非完整的概述。这个想法是提出另一种算法来正确读取机械旋转编码器的输出。 原则上，常见的旋转编码器通过交替闭合两个开关来产生信号，如上图所示。根据连接，中性状态可以是高 (1) 或低 (0)。我们在这里假设中性状态为高的最常见连接。对于顺时针运动，第一个开关
概述： 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。增量型编码器一般给出两种方波，它们的相位差存在一定的角度（不一定是90°），通常称为通道A和通道B。它们的输出信号如图8所示，通常只需一个通道的读数给出与转速有关的信
如果你是一名DIY爱好者，如果你是一名Robot爱好者，如果你是一名电子爱好者或者是正在准备或者在参加Freescale智能车比赛。那么你就无法避免使用光电编码器，但是大家对于该编码器的使用尤其软件实现的方式可能还没有一个明确的概念。这里呢，我将自己在一篇论文中看到的重点，记录下来方便自己和别人查看。 1、位置差分法（即M法） 优点：固定采样周期测量，实现起来简单易行。在高速测量时，有
拉线位移编码器合格的试验方法拉线位移编码器在实际应用中，也可以称作角位移传感器，其中编码器的输出电压和绝缘电阻是参考产品是否合格的重 要标志。今天精量电子小编来为大家分享一下编码器是怎样通过合格试验的：我们在拉线位移编码器加工完成以后，要对编码器进行合格试验，方可出厂，主要是检测它的输出电压和绝缘电阻，因为位移编码器主要要用于 直线或者旋转运动的系统中，提供直线或者角度位置电压信号，并将该电压信号
文章目录一、电机的控制方式二、编码器的分类三、运动控制卡简介 一、电机的控制方式1.脉冲+方向转载自 所谓指令脉冲+方向控制模式，就是由一路PWM波控制电机转动，一个IO控制电机方向。 计算方法如下： 电机转动一圈所需脉冲数=电机驱动内置编码器线数4/电子齿轮数 4为编码器对AB相计数模式 若仅对AB相上升沿或者下降沿计数则取2 若对AB相上升沿和下降沿都计数则取4 电子齿轮即为电机驱动对脉冲的
首先打开timer2的encoder模式：配置系统时钟。配置具体定时器的参数：选择的encoderMode是 TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。还有个地方需要解释一下，我刚开始的时候就是把这里的设置没搞清楚，看Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB
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2021-06-08 14:40:39
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一、前提背景 这篇文章记录了当时在实习期间做了一个四驱的智能移动平台，通过四路PWM控制电机转速，8个IO口控制电机方向。由于起初电机内部霍尔传感器精度较差，所以选择外部扩展增量式编码器，然后通过与电机同轴的编码器反馈实时转速，从而实现电机的闭环PID控制方法。二、了解编码器  
1. 编码器概述编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感 器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上 分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常 见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。2. 编码器原理光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的
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2024-09-24 07:07:59
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STM32F103C8T6编码器测速1、模块 本文采用编码电机为GM25-370（12V,130转/min,扭矩1.43），主控为STM32C8T6，蓝牙模块（显示测速值）。2、硬件连接 编码电机编码器供电3.3V,电机控制可接驱动，为了测试可以直接接12V以内，两个编码电机AB相分别连单片机PA0、PA1，PB6、PB7。蓝牙模块的RX连单片机PB10,TX连单片机PB11。3、蓝牙调试助手 推
系列文章目录·【STM32】新建工程模板及配置·【STM32】STM32与PC端、HC-06、ROS进行USART串口通信·【ROS】ROS上位机使用Serial库和boost::asio库与STM32进行USART通讯·【STM32】STM32F103C8T6+L298N通过PWM控制直流电机转速·【STM32】STM32F103C8T6使用外部中断法和输入捕获法进行编码器测速·【STM32】S
旋转编码器是一个精确旋转测定和点击合二为一的器件，用它来控制舵机比用电位器要精确得多，同时使用它也实现菜单的选择和修改设置项的值也比使用多个按键的方式方便很多。在网上面很容易就找到这些便宜的器件，直接在TB上搜 旋转编码器 即可。 我买的旋转编码器模块有5个引脚，分别是GND, VCC（+）, SW, DT, CLK。其中VCC和GND用来接电源和地，按缩写SW应该是Switch（开关）、CLK是
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2024-07-04 07:27:25
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常用的测速方法：1、M法：又叫频率测量法。这种方法是在一个固定计时周期内，统计这段时间的编码器脉冲数，计算速度值。设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n的计算公式为：n = M0/CT0; 总脉冲数M0/单圈脉冲总数C = 统计到的圈数；再除以时间就等于转速n。 &n
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2024-09-26 08:47:16
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准双向口、开漏输出、推挽输出结构介绍1. 准双向口结构(一般用于51单片机) 准双向口，也就是说不是真正的双向口，真正意义上的双向口是需要通过设置专门的“输入输出方向寄存器”将IO口设为输入模式或者输出模式，才能实现对应的输入输出功能。而准双向口则不需要设置，作为输出时直接向口线寄存器写；作为输入时则需要先向IO口写1再去读。准双向口的内部电路结构具体解释如下： 当寄存器为1时，左边的场效应管断
文章目录一、STM32F407 定时器编码器功能1.1 STM32定时器简介1.2 STM32定时器编码器功能二、带编码器的直流电机三、代码与验证3.1 初始化代码3.2 验证 一、STM32F407 定时器编码器功能1.1 STM32定时器简介STM32的定时器功能非常强大，根据官方手册，定时器的功能如下高级定时器TIM1 和 TIM8 主要特性 TIM1 和 TIM8 定时器具有以下特性：
A相:TIM3_CH1B相:TIM3_CH2SWITCH:PB5（外部中断的方式）实现效果：编码器顺时针旋转编码器计数值 +1编码器逆时针旋转编码器计数值 -1按下SWITCH编码器计数值值清 0话不多说，上教程！1.配置时钟选择外部高速时钟源HSE2.配置SWITCH管脚为外部中断模式（默认上拉）选择中断模式触发下降沿有效默认是上拉输入添加用户标签为SWITCH使能NVIC配置3.配
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#define ROTATE_A PAin(2)
#define ROTATE_B PAin(3)
s16 DATA=0;
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET)
{
if(ROTATE_A!=ROTATE_B)
{
DATA
