目录摘要关键词0 引言1 融合多传感器数据的抓取机械臂模型设计1.1 融合多传感器数据的机械臂运动学模型1）建立机械臂运动学模型2）抓取机械臂末端的位姿矩阵3）误差说明1.2 末端位姿多传感器数据误差模型构建1.3 双平面约束误差模型1.4 目标检测模型2 基于遗传算法的机械臂末端定位3 实验与分析1）末端定位效率2）定位误差3）置信度4 结语 摘要抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响，导致
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2023-11-27 15:30:57
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仿真平台：Matlab 2019b 实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数） 机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理原理都不难，编程难度应该也不大，但是刚好新版本的matlab更新了这几个函数（能拿来用为什么要自己写）因此本节简单介绍这两个路径规划函数的使用：三阶路径规划：cubicpolytraj五阶路径规划：quinticpolytraj1.三
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2024-10-09 18:14:43
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# Python机械臂轨迹规划指南
机械臂的轨迹规划是机器人技术中的一个重要部分，涉及到如何使机械臂沿着指定的路径移动。本文将逐步指导你如何用Python实现机械臂的轨迹规划。
## 流程概述
以下是实现机械臂轨迹规划的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------------------|
| 1 | 安装必要的库
主要内容弧线轨迹规划
主要思想： 一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。公式推导：第一步： 首先先确定空间中三点位置p1（x1,y1,z1）,p2（x2,y2,z2）,p3（x3,y
这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。下一个方案描述了系统的两种状态。使用DH参数的简单简化将是：重要的是如
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2023-10-18 12:40:39
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机械臂是机器人的一种形式，属于一种多学科交叉涉及非常广泛的学科，在此将对学习过程中的重要概念与结论进行，本主要依据《Introduction to robotics mechanics and control》、《RobotDynamicsandControl》等书籍进行归纳。一、概述 机械臂算法主要包括以下几个方面1、运动学：处理机械臂运动时
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2024-04-07 20:35:02
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我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可
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2024-05-08 18:45:59
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# Python 机械臂运动轨迹仿真指南
在现代机器人技术中，机械臂的运动轨迹仿真是一个重要的课题，尤其在工业自动化、医疗和教育等领域。在这篇文章中，我们将逐步指导你如何使用Python实现机械臂的运动轨迹仿真。
## 整体流程
在开始之前，了解整个项目的流程是非常重要的。下面是一个简要的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
|------|-------
原创
2024-08-16 07:30:52
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机械臂：人脸、圆形物体跟踪总体结构一、机器人舵机1.硬件连接2.驱动程序二、人脸检测1.引入库2.加载模型3.检测并框出人脸三、小球（圆形物体）检测1.思路2.引入库2.检测并框出小球（霍夫圆检测）四、控制机械臂1.人脸跟随代码（不包含指令类和通讯类）2.小球（圆形物体）跟随代码（不包含指令类和通讯类） 总体结构提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门
这里是厂妹，这个月要做一个机械臂+摄像头给物体定点的项目，我以前做的机械臂知识基本全忘了，重新学一遍顺便整理一下，写个博客记录。用的机械臂是AUBO I5AUBOi5https://www.aubo-robotics.cn/i5product?CPID=i5 摄像头是淘宝买的广角模组 电脑配置随意主要语言是PYTHON和C#目录 第一部分：六自由度机械臂A、基础知识B、机械臂操作&nbs
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2024-03-13 22:15:24
1517阅读
一、运动轨迹算法使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数规划器：moveit总共提供三种规划器：1、Time-optimal Trajectory Parameteriz
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2023-12-14 20:52:28
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# Python 机械臂末端点的点位排序实现
在操控机械臂时，我们常常需要按特定的顺序移动末端执行器到达各个目标点。本文将教你如何使用 Python 实现机械臂末端点的点位排序。我们从整体流程开始，然后逐步讲解每个步骤所需的代码及其说明。
## 整体流程
以下是实现的整体流程表：
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------
1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点（位置与姿态）表示空间姿态的有三种方式：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转。（1）.staubli是使用旋转矩阵（2）.ABB使用欧拉角2.姿态
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2024-07-07 21:23:22
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文章目录轨迹Joint Space下的轨迹规划三次多项式规划以矩阵的方式运算如何选择速度和加速度Example: A trajectory with one via point一般情况Example: A RRR Manipulator笛卡尔坐标系下规划关节坐标系下规划 轨迹轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度的历程理想轨迹Joint Space下的轨迹规划定义机械臂末端点相对于物体
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2024-07-16 19:18:27
173阅读
目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备 五、任务实施六、任务拓展 七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂复杂轨迹规划”。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
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2024-05-20 09:41:02
1457阅读
机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，
原创
2022-11-20 14:50:42
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# 基于Python的机械臂控制入门指南
随着机器学习和人工智能技术的发展，机械臂已经越来越普及并融入到我们的日常生活中。本文将指导一位新手如何使用Python来控制一个简单的机械臂。我们将按照以下流程来实现这个项目。
## 项目整体流程
我们可以将开发流程分为几个主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------------|--
在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。 因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1. 算法简介2. 改进点3. 仿真结果三、避障路径规划1. 障碍物包络2. 递推确定碰撞临界角3.
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2023-12-01 13:36:13
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简介 最近，作者参加了关于RMUS 高校 SimReal挑战赛，首次接触到了机器人导航领域，这里记录一下这段时间的收货。sim2real的全称是simulation to reality，是强化学习的一个分支，同时也属于transfer learning的一种。主要解决的问题是机器人领域中，直接让机器人或者机械臂在仿真中对于物理环境存在误差，如何将仿真上取得的成果应用到实际中的问题。 机器人导航的
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2024-04-22 20:20:53
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一、轨迹规划简介 机械臂的轨迹规划有两种形式，一种是笛卡尔空间轨迹规划，一种是关节空间轨迹规划。笛卡尔空间轨迹规划相比较关节空间轨迹规划而言，更加直观。两种方法本质上没有差别，仅仅是变量选取稍微有些不同。本文主要介绍笛卡尔空间的轨迹规划。 轨迹规划主要
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2024-05-31 14:14:07
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