CHECK 约束CHECK 约束通过限制输入到列中的值来强制域的完整性。这与 FOREIGN KEY 约束控制列中数值相似。区别在于它们如何判断哪些值有效：FOREIGN KEY 约束从另一个表中获得有效数值列表，CHECK 约束从逻辑表达式判断而非基于其它列的数据。例如，通过创建 CHECK 约束可将 salary 列的取值范围限制在 $15,000 至 $100,000 之间，从而防止输入的薪
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2024-04-02 15:47:22
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MySQL基础：约束概述概念：约束是作用于表中字段上的规则，用于限制存储在表中的数据。目的：保证数据库中的数据的正确、有效和完整性。分类：约束描述关键字非空约束限制该字段的数据不能为nullNOT NULL唯一约束保证该字段的所有数据都是唯一、不重复的UNIQUE主键约束主键是一行数据的唯一标识，要求非空且唯一PRIMARY KEY默认约束保存数据时，如果未指定该字段的值，则采用默认值DEFAUL
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2024-09-24 23:04:46
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SVM目前被认为是最好的现成的分类器，SVM整个原理的推导过程也很是复杂啊，其中涉及到很多概念，如：凸优化问题、拉格朗日乘子法、对偶问题，slater条件、KKT条件还有复杂的SMO算法！相信有很多研究过SVM的小伙伴们为了弄懂它们也是查阅了各种资料，着实费了不少功夫！本文便针对SVM涉及到的这些复杂概念进行总结，希望为大家更好地理解SVM奠定基础。 一、凸集和凸函数在讲解凸优化问题之前我们先来了
1.2. 序列1.2.1. 什么是序列序列(SEQUENCE)是一种用来生成唯一数字值的数据库对象。序列的值由Oracle程序按递增或递减顺序自动生成，通常用来自动产生表的主键值，是一种高效率获得唯一键值的途径。序列是独立的数据库对象，和表是独立的对象，序列并不依附于表。通常情况下，一个序列为一个表提供主键值，但一个序列也可以为多个表提供主键值。1.2.2. 创建序列创建序列的语法：CREATE
布局模型Sliver 的布局流程如下：Viewport 将当前布局和配置信息通过 SliverConstraints 传递给 Sliver。Sliver 确定自身的位置、绘制等信息，保存在 geometry 中（一个 SliverGeometry 类型的对象）。Viewport 读取 geometry 中的信息来对 Sliver 进行布局和绘制。Sliver 模型的约束基础约束对象class Sl
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2024-03-05 10:50:58
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常见类型整型：字节范围特点： ①都可以设置无符号和有符号，默认有符号，通过unsigned设置无符号 ②如果超出了范围，会报out or range异常，插入临界值 ③长度可以不指定，默认会有一个长度 长度代表显示的最大宽度，如果不够则左边用0填充，但需要搭配zerofill，并且默认变为无符号整型浮点型定点数：decimal(M,D) 浮点数: float(M,D) 4 double(M,D)
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2024-07-30 20:55:43
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1.原理多边形近似将物体的轮廓转为一系列的直线段，在此使用基于弦算法得到近似轮廓的多边形。就复杂度和所用内存空间而言，该算法不是最有效的，但具有易于实现和提供精确的逼近阈值控制的优点。弦算法通过迭代细分过程减少多边形轮廓的点数。分段[AB]表示A是起点，B是离A距离最远的弦，在A和B之间的轮廓上，寻找离弦最远的点M。如果M与弦之间的欧氏距离小于近似阈值，则停止对端[AB]的迭代过程，否则继续对段[
vin-slam中调用ceres库内部代码分析与性能优化1，vin-slam中后端参数优化调用流程代码2，ceres内部的求解流程(未完待续) 首先，很抱歉前几次上传的关于一些图像算法代码不全，主要是对这个csdn用法不太熟悉，有些东西遗漏了，如有兴趣可以加我微信yhtao923，我们可以交流一下。 本文对vin-slam一些算法原理不做介绍，有关这方面内容网络资源较多，大家可以搜索到很多相
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2024-06-18 10:40:38
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等式约束本质是将约束问题转为无约束问题，求解无约束函数的极值点参数(由原问题参数和拉格朗日乘子参数组成)，抽取原问题的极值点(极大或极小)。以下为等式约束： 这其实就是求L的极值点的方程组，满足上述条件的点一定是原问题的极值点，证明： 设当前已有的一组拉格朗日乘子，在当前这组乘子下的极值点(参数值)为(x0,y0,z0)，若客观上存在另一极值点(x1,y1,z1)满足所有等式约束，并且使得L1更优
最优化问题(Optimization)是人工智能和机器学习的最底层的基石和明珠。系统性的讲最优化问题在一篇文章中实在无法办到。 喜欢最优化问题的读者不妨先关注一下这个公众号，因为后面我们会用一个系列来讨论最优化问题。 今天我们简单的讨论一下，约束最优化问题中常常预见的几个名词关系，比如原问题（primal problem），对偶问题（dual problem）, K
目录一、非线性规划的定义二、非线性规划的模型三、非线性规划函数四、线性不等式约束五、线性不等式和等式约束六、带有非线性约束的求最值七、非线性约束 总结：一、非线性规划的定义前面我们学了线性规划，整数规划，我们可以把整数规划理解为是特殊的线性规划。 在实际生活中，我们更多的认为数据是非线性的，对于线性规划这毕竟会是一些少量，
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2024-04-26 18:46:17
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1. 拉格朗日乘数法的基本思想 作为一种优化算法，拉格朗日乘子法主要用于解决约束优化问题，它的基本思想就是通过引入拉格朗日乘子来将含有n个变量和k个约束条件的约束优化问题转化为含有（n+k）个变量的无约束优化问题。拉格朗日乘子背后的数学意义是其为约束方程梯度线性组合中每个向量的系数。 如何将一个含有n个变量和k个约束条件的约束优化问题转化为含有（n+k）个变量的无约束优化问题？拉格朗日乘数法从
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2024-05-16 10:51:08
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一.历史由来 照相测量法)也开始研究adjustment computation，所以他们给起了个名字叫bundle adjustment。21世纪前后，robotics领域开始兴起SLAM，最早用的recursive bayesian filter（递归贝叶斯滤波），后来把问题搞成个graph然后用least squares方法解。这些东西归根结底就是Gauss大神“发明”的least squa
在数据处理中，经常遇到寻求回归方程的问题，即根据一组实验数据，建立两个或多个物理量(舒称因素)之间的在统计意义上的依赖关系式。引言 最小二乘模型可以解决两类实际问题。 第一类问题：在数据处理中经常遇到寻求回归方程的问题，即根据一组实验数据建立两个或多个物理量（俗称因素）之间的在统计意义上的依赖关系式。例如一个量与另一个或几个量有关系。这类问题的一般性描述如下。假定要建立量与个量之间的依赖关
Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
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2024-05-11 16:22:03
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Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
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2024-05-14 12:40:21
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【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
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2024-05-18 15:08:04
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Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
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2024-04-27 22:28:10
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Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
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2024-02-26 19:23:09
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