CodeSmith作为一款非常有用的代码生成工具，成为相当多程序员的钟爱，可事实上很多人对它的使用，仅限于手册介绍，我这里主要介绍三个很有用但网上很难找到的技巧：1.如何根据子模板，批量生成一批代码文件，并存入用户指定文件夹。 下面是根据用户指定表，生成数据层代码的模板，如下，保存为DataObjectTmp.cst(为减小代码量，我仅保留了插入函数)<%@ Code
在实际中应用最为广泛的调节器控制为比例、积分、微分控制，简称PID控制或PID调节。
PID调节以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数。学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不
双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能，结构简单，工作可靠，设计和调试方便，实践证明，它是一种性能很好、应用
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2022-01-06 18:06:55
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PLC目前在各个领域用得都比较广泛，plc技术是我国工业自动化领域的产物，在近年来的实际应用中，为我国工业发展提供了极大的便捷与帮助，下面来分享一下我在使用PLC系统过程中的经验，希望能帮到大家。 1.可编程控制器输入和输出 一台小型PLC灵活控制一个复杂的系统。你能看到的是上下两排交错的输入输出继电器端子，对应的指示灯和PLC编号，就像一个几十英尺的集成电路。任何不看原理图维
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2024-08-29 13:10:38
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前几日写了一篇PID算法学习笔记，并幻想了一个场景进行算法仿真。经过不断探索后，博主发现，PID算法的精髓不在算法逻辑，而在于PID三个参数的值。本篇随笔将延续上次的仿真实验进行调试，总结PID调参的规律和方法。 前几日写了一篇PID算法学习笔记，并幻想了一个场景进行算法仿真。经过不断探索后，博主发现，PID算法的精髓不在算法逻辑，而在于PID三个参数的
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2024-05-03 19:42:38
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文章目录1.运动控制的两种方式1.1.SM3_CNC1.2.SM3_Robotics2.两种运动控制方式的速度、加速度等参数的控制2.1.SM3_CNC2.2.SM3_Robotics3.CNC的M指令的使用（实现）逻辑。4.SM3_Robotics中的坐标系5.SM3_Robotics如何实现插补并连续执行？6.Jerk的意思7.关于SMC_GroupJog2中的ABC_as_ACS参数的意义
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2024-07-22 15:39:50
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PID算法学习1.闭环控制概念以小车为例，在现实中很难要求小车一直走直线（因为电机的性能问题），此时我们可以给小车提供一个参照物：比如一条白线。这样，小车通过传感器，可以监视自己与白线的偏差距离，偏差多少，小车就修正多少。这样的控制流程可以保证小车一直沿着白线直线行走，上述流程可以称为闭环控制。闭环控制的流程图那么应该如何从偏差量得到执行量呢？,就需要使用PID算法2.PID算法PID算法由三个环
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2024-09-11 20:39:33
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首先熟悉了ds301,搞懂了sdo,Pdo,sync,heart beat,等协议基本知识，使用CAN协议分析仪通过sdo简单的进行修改pdo映射，修改控制模式等操作，然后将开源协议canfestival移植到实验板，设定好pdo的通信参数，包括cobid设置，同步方式等，然后就是映射参数，在这里要注意的是如果是动态映射，流程如下所示：//动态映射流程，直接写入会出现无法写入的问题
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一直以来，pid都是控制领域的经典算法，之前尝试理解了很久，但还是一知半解，总是不得要领，昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码。 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪。在控制领域，他先采集目前的实时参数，与设定的参数进行比较，计算出误差，然后进行积分微分运算，计算出控制器需要的增量（正负）， 然后与实际参数相加，使他尽可能的接近设定值 。没有D参数的称为PI控制器，也比
PID调节参数的作用比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制
简介 pidstat主要用于监控全部或指定进程占用系统资源的情况，如CPU，内存、设备IO、任务切换、线程等。pidstat首次运行时显示自系统启动开始的各项统计信息，之后运行pidstat将显示自上次运行该命令以后的统计信息。用户可以通过指定统计的次数和时间来获得所需的统计信息。 实例讲解默认参数执行pidstat，将输出系统启动后所有活动进程的cpu统计信息： l
PID基础理解调PID时留下的 经典的增量式PID算法 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法的采用很有意义。 首先必须明确PID算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压。 顾名思义，P
1、位置型PID的简单实现/*定义结构体*/
typedef struct
{
float setpoint; //设定值
float Kp; //比例系数
float Kd; //积分系数
float Ki; //微分系数
float integral;//积分值
flo
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2024-09-06 17:33:40
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目录前言PID算法基础PID算法改进PID资源说明PID资源头文件 前言 记录一下曾经折磨博主很久的PID算法，O(∩_∩)O哈哈~。因为现在PID算法已经很广泛的应用了，网络上也有许多专业大牛的生动讲解，我这里就挑一些我看完后觉得不错的文章分享给大家，帮助大家更快的学习PID吧。PID算法改进有一定基础的可以看一下下面这篇博客，这个博主写的也挺好的，但阅读需要一定的水平。 地址：PID资源说
PID 调节的 P 部分的作用是什么？这篇文章可能给你答案！
原创
2022-01-06 18:08:44
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（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带减少 （2）当曲线波动较大时，应增大积分时间；曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。 （3）如果曲线震荡的厉害，需把微分作用减到最小，或暂时不加微分；曲线最大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用 （4）比例带过小，积分时间过小或微分时间过大，都会
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2024-08-15 16:27:24
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一般调节法：这种方法针对一般的 PID 控制系统所以称之为一般调节法；其中 Kp 是加快系统响应速度，提高 系统的调节精度； Ki 用于消除稳态误差； Kd 改善系统的稳态性能。 a. 在输出不振荡时，增大比例增益 P。 b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。 c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。 （它们三个任何谁过大都会造成系统的震荡。） 一般步骤为： a. 确定比例增益 P
梯度下降法是机器学习和神经网络学科中我们最早接触的算法之一。但是对于初学者，我们对于这个算法是如何迭代运行的从而达到目的有些迷惑。在这里给出我对这个算法的几何理解，有不对的地方请批评指正！梯度下降法定义 （维基百科）梯度下降法，基于这样的观察：如果实值函数 在点 处可微且
1、比例调节作用：按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定2、积分调节作用：使系统消除稳态误差,提高无差度。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分调节就进行,积分控制器就不断地积累，输出控制量，直至无差,积分调节
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2024-01-29 02:51:23
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注意：任何算法使用程序表示，都得将算法离散化，以下的算法公式及代码都是将连续函数离散化后的表示结果。 个人鄙见，请多多指导。 问题一：PID计算结果与实际信号的对应关系[5]？ 位置式PID计算结果表示信号量的多少，
