0 序言需求:在一些项目工作中,部分数据是激光雷达数据扫描得到的,部分数据是设计的数据模型,因此如何让两者能够很好地结合在一起成为需要考虑的问题。1 例子在此过程中,我没能用到open3d的模型生成处理。例如,本来是我们获取到有个圆柱形的点云数据,但是设计数据是一个规则的数据,我们需要计算采集的点云数据与设计的规则数据之间的差异。这时候就需要我们将规则的模型数据采集成为点云数据。 首先,将真个过程
转载
2024-08-21 20:47:33
1300阅读
点云数据存储方式终于有点眉目了。 点云数据率是每秒十万点,每秒有20帧frame rate,每一帧包含50个左右数据包point packet,这50个数据包组合成一个临时数据包列表point packet list temp,所有的临时数据包列表组成完整的数据包列表point packet list,写入本地文件。 算法层上,数据存储的最小单元是数据包point packet,每个数据包大小为1
转载
2024-06-22 17:33:31
550阅读
作者 | 于旭敏 编辑 | 王晔我们提出了一种几何敏感的点云补全Transformer,通过将点云表示成为一组无序的点代理,并采用Transformer的Encoder-Decoder结构进行缺失点云生成。除此以外,我们提出了两个更具有挑战性的点云补全Benchmark——ShapeNet-55/34。我们的论文已被ICCV接收为Oral P
1. 关于城市规模点云语义挑战赛在过去的几年里,针对三维点云数据的智能化处理取得了显著的进展。然而,现有的大部分方法依然局限于小规模的三维点云(例如目标级别、室内场景级别),对于城市级别点云等更大规模的数据的语义理解仍然处于起步阶段。为此,我们提出了城市规模三维点云数据集SensatUrban (IJCV'22) [1],并举办Urban3D挑战赛,希望通过提供全新的大规模点云数据集(Sensat
一、简单原理介绍 将三维的点通过法向量投影到某一个平面,然后对投影得到的点云做平面内的三角化,从而得到个点的连接关系。 在平面区域三角化的过程中用到了基于Delauney 的空间区域生长算法,这个方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面,不断扩张曲面边界,最后形成一张完整的三角网格曲面,最后根据投
之前一直以为CC软件里面没有子采样这个功能,不过找了找之后发现还是有的,感觉这些小的功能挺有意思的,所以也就记录一下。 文章目录一、Random采样二、space采样三、octree采样四、小结 一、Random采样有时候我总是喜欢使用一些小的样本来测试一些算法,所以这个小功能感觉还是很实用的,可以在保证原点云数据特征(如:颜色、法向量等等)的同时,而且能有效的降低点云数据的数据量。(1)加载数据
利用PCL点云库从CAD模型(stl,obj格式)采样得到点云(pcd,ply格式)有两种方式:1. 整体点云采样,包括原来CAD模型各个面(可能会包含从外面看不到的内部结构),用的是 pcl_mesh_sampling,可以直接运行exe文件,也可以把里面的代码粘出来放到自己程序里面结合使用exe运行方法可以参考:http://www.pianshen.com/article/486229813
转载
2024-10-11 16:40:49
1357阅读
1. 建图第一步:roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch第二步:打开tf设置从base_link到velodyne坐标系的TF。在 [Setup] 菜单中,确保 [Localizer] 下选项为 [Velodyne],在 [Baselink to Localizer] 中设置好各个参数之后点击 TF 按钮,其
简介:cloudcompare是一个三维点云处理软件。原始用途是用在两个点云比较或者一个点云和一个三角网格(triangular mesh)比较。软件基于八叉树的数据结构,可以处理大型点云。速度和储存数据的权衡 储存采用八叉树结构,八叉树可以用于近邻点查询和计算,不适合实时显示(尤其带有细节的情况)。 cloudcompare 1GB最多可以显示3200万个点,过多的点会导致交互卡顿。如何自制插件
一、PCL滤波直通滤波设置一个x,y,z的要保存的点的范围,滤出超过范围的点//创建一个直通滤波器的对象,并设置相关参数
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //创建对象
pass.setInputCloud(cloud); //设置输入点云
pass.setFilterFieldName("z"); //设置过滤字段,这里对z轴上的点
转载
2024-10-28 09:32:37
95阅读
现在博客终于又要开始更新了,告别了靠想象搞科研的日子,所以现在的我显得还是比较无拘无束,在我学习生涯前2年这段备受煎熬与折磨的日子里,在当年那个环境我是不会这么去表达自己内心想法的(估计绝大部分人都不会),身边的例子让我更加坚信了,要做一只默默无闻的羔羊,也很庆幸这段经历并没有伴随着我学习生活的始终,在恩师的学成归来后这一切都提前结束了,在接下来的日子里我还是体会到了什么
目录功能介绍具体操作选择点云,并启动工具编辑剪辑框仿真可视化提取单个切片提取单个切片内的轮廓其他 功能介绍该工具可通过’Tools > Segmentation > Cross Section’ 菜单访问 此工具允许用户在一个或多个实体周围定义剪切框(也称为“横截面”)。可以手动调整框的范围和方向。分割实体(切片)提取切片内所有点的包络提取每个切片内点的一个或多个轮廓沿着一个或多个维
前言本文尝试并总结了多种方法的优缺点, 建议直接使用第4种方法。方法1(基于CSF滤波算法)方法优劣优点 操作简单 有理论支撑缺点 CSF算法不适用于崎岖地形1 生成CSF网格1.5 (选做)对地面网格执行平滑2 选择原始点云和生成的地面网格3 计算点云到网格的距离4 将计算得到的距离赋值给Z轴5 结果方法2(基于泊松重建)(需要已知地面点云)如已分割或计算出准确的地面点云, 可利用地面点云进行高
转载
2024-09-01 21:22:08
895阅读
(一).MSDN对Duwamish7的说明
Duwamish 7.0 是由 MSDN 开发的通用 Duwamish 系列应用程序的功能性端口(完全使用 .NET 技术)。尽管示例本身是围绕虚拟网上书店建立的,但本示例主要关注的方面却是性能,与从 Windows DNA 到 .NET 开发人员平台的移植技术相关的问题,设计模式,以及分布式计算环境中的
转载
2024-10-31 10:12:45
33阅读
《OpenShift 4.x HOL教程汇总》 说明:本文已经在 OpenShift 4.13 环境中验证 文章目录安装 OpenShift Service Mesh 和相关依赖 Operator安装配置 Elasticsearch Operator安装配置 Jaeger Operator(OpenShift distributed tracing platform)安装配置 Kiali Oper
层次细节网格模型(progress mesh)是一种特殊的网格模型,它的顶点数据以树状形式组织,可以随意增加或降低模型的复杂程度,从而比普通的网格模型具有更大的灵活性,层次细节网格模型对于层次细节场景的渲染非常理想。当模型距离观察者较远时可以降低模型的复杂程度,提高渲染速度。而当模型距离观察者较近时可以使用复杂的模型,从而提高视觉效果。Direct3D用ID3DXPMesh来表示层次细节网格模型对
作者:桂。时间:2017-06-03 21:46:59前言1982年的文章了,主要是基于GSC框架的麦克风阵列增强,梳理一下文章的思路。这篇文章主要有两点特色: 1)在Frost’s algorithm基础上,进行了理论扩展; 2)论述了基于麦克风阵列的GSC框架.一、理论回顾假设噪声为加性:其中s是desired signal,n 是noise.m为第m个麦克风,m∈[1,M].
一. MetasploitMetasploit framework,简称msf。Metasploit是一个渗透测试平台,能够查找,利用和验证漏洞。Metasploit是一个免费的、可下载的框架,通过它可以很容易的对计算机软件漏洞实施攻击。它本身附带数百个已知软件漏洞的专业级漏洞攻击工具。Metasploit的设计初衷是打造一个攻击工具开发平台。二. Nmapnmap是一个网络连接端扫描软件,用来扫
写这些博客的原因,是因为打算好好研究一下点云的各种库的源码,其中比较知名的是PCL(point cloud library)和CC(CloudCompare)。读源码的时候也没有什么头绪,所以看到哪里就写到哪里,算是随兴之作吧!回想起当年学网络编程,也是先一头扎进去,总结一番
原创
2022-10-18 16:06:17
10000+阅读
1、加载TSCAN模块,从TerraScan 菜单栏选择 File→Read Points 即可打开选择文件对话框,在数据目录双击 A.las,点击 Done 按钮,软件将会读入数据并在Microstation 的View对数据进行显示。 2、View→Display mode 可对点云数据的不同显示模式进行查看。可供选择的方 式有:类、回波、高程、强度、距离、渲染等。在Display mode