文章目录1. 多目标信号的回波1.1 参数设置1.2 生成回波信号2. 脉冲压缩2.1 未加窗2.2 加 hann 窗3. 绘制图像 脉冲压缩能够将信号压缩变窄，使得在时域上有重叠的两个信号能够分离，使用脉冲压缩和加窗抑制旁瓣，能够实现多目标的检测。 1. 多目标信号的回波使用 matlab 时，能用矩阵运算就尽量不用 for 循环，因为矩阵运算能够加速运算。 当雷达探测范围内在某方向上有多
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2024-03-20 11:32:00
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**06 稠密点云之“喜”内容摘要：目前，无人机LiDAR硬件系统已经达到了操作简便、价格亲民、数据质量好、平民化的可持续发展阶段，但是无人机LiDAR点云数据处理仍然面临人才短缺、多数软件不给力的窘境。其中，十年树木、百年树人，人才的培养要相对需要更多时间；是不是软件更容易破局呢？我们认为，软件的确是破局的关键，但也存在诸多挑战。过去，整体上而言，无人机LiDAR点云数据处理软件存在工具多、操作
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2024-01-03 13:34:38
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# 如何使用Python获取雷达点云
在现代自动驾驶和机器人技术中，雷达设备提供的点云数据是一个重要的组件。这里，我将带领你一步一步地学习如何使用Python获取雷达点云数据。我们会通过一个简单的流程来实现这个目标。
## 流程概述
在开始之前，让我们先了解一下获取雷达点云的总体流程。下面是我们将要遵循的步骤：
| 步骤 | 描述
激光雷达是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备，激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。那么，如何获取无人机机载激光雷达点云数据？是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备，激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。那么，如何获取无人机机载激光雷达点云数据？激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。鉴于光速是已知的
激光雷达点云的特征表达简介激光雷达成像原理离散化BEV图Camera view图点对点特征（point-wise feature）提取特征融合 简介激光雷达的稀疏点云成像与稠密像素点的图像成像不同，点云都是连续的，图像是离散的；点云可以反应真实世界目标的形状、姿态信息，但是缺少纹理信息；图像是对真实世界的目标离散化后的表达，缺少目标的真实尺寸；图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏则需要做一些
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2023-12-24 13:46:46
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点云是一种三维数据，文件格式多种多样，以满足不同的需求。1 *.las LAS文件格式是一种用于交换三维点云数据的公共文件格式，由美国摄影测量和遥感学会（ASPRS）维护。该格式不仅可以用于激光雷达点云数据，还支持其他任何三维xyz元组。 该
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2023-11-09 16:23:33
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基于深度学习的算法现在在激光雷达数据目标检测中最常用的算法是基于深度学习的算法，其效果与传统学习算法相比要好很多，其中很多算法都采用了与图片目标检测相似的算法框架。早期的激光点云上的目标检测和图片上的目标检测算法并不一样，图片数据上常见的HOG、LBP和ACF【10，11，12】等算法并没有应用到点云数据中。这是因为激光点云数据与图片具有不同的特点，例如图片中存在遮挡和近大远小的问题而点云上则没有
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2023-12-24 19:25:54
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汽车毫米波雷达市场的变革，超出很多人的预期。如今，几乎大部分的毫米波雷达公司都在推动4D成像雷达的技术落地。从自动驾驶公司Waymo，到大陆集团、采埃孚、博世等传统雷达厂商以及傲酷（被安霸收购）、为升科等后来者。过去，分辨率差、行人低反射率、噪声和多径效应，同时成本高于摄像头，对于不同静止物体的识别差，这些都是毫米波雷达的缺点。大幅提高分辨率是出路之一，这就是目前4D以及成像雷达的优点之一。传统雷
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2024-01-02 11:23:03
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文章目录1.1 激光雷达硬件平台1.2 激光雷达原理1.3 三维激光系统研发难点1.4 点云应用方向1.5 点云分类，点云分割，点云特征提取（pointnet++）1.6 点云补全（PF-Net）1.7 点云配准（RPM-Net）1.8 点云算法项目应用 1.1 激光雷达硬件平台1.2 激光雷达原理脉冲式激光测距由激光发射器发射出的激光经被测量物体的反射后又被接收。测距仪同时记录激光往返的时间。
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2024-01-17 09:41:06
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1.点云数据格式常见的点云格式包括：*.las：用于激光雷达点云及其他任何三维xyz元组，是一种用于交换三维点数据的公共文件格式。文件主要由4部分组成，包括公共头块（包含版本号、缩放因子、偏移值、时间、范围等），变长记录（包含变长类型数据、坐标投影信息和用户信息等），点数据记录（包括三维坐标、回波、强度、扫描角度、分类、飞行航带、飞行姿态、GPS时间、点颜色等信息），扩展的边长记录。LAS文件按每
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2024-05-13 07:28:40
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本文为瑞典查尔姆斯理工大学（作者：Erik Henriksson）的硕士论文，共76页。本文研究了利用汽车雷达传感器对动态目标进行扩展跟踪。跟踪是基于一个360度环境感知系统的数据，该系统由四个视场重叠的雷达传感器组成。本文提出了两种跟踪目标状态的方法，包括位置、速度、航向和大小。第一种算法基于检测形成的集群，并创建用于扩展目标跟踪器更新步骤的矩形框。第二种算法使用高斯混合概率假设密度（GMPH
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2024-08-31 19:31:58
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高阶智能驾驶的多感知融合，更高性价比的感知方案以及对于全天候条件的适配，都在催生传统车载毫米波雷达走出一波技术升级的新周期。在这背后，有一家传统雷达龙头企业，似乎已经慢了半拍。2021年10月，一年一度的博世汽车与智能交通技术创新体验日期在上海如期举行，并首次展出了博世第五代毫米波雷达至尊版（4D成像雷达），最远探测距离高达302米，水平视场角可达120度，垂直视场角可达24度。编辑搜图不过，当时
标定过程标定数据导入matlab lidar camara calibrator 插件，点击图示中的Import后选择Import Data如图所示： 依次选择导入图像和点云数据如下后点击“确定”： Matlab会自动导入数据并计算相机内参，然后开始进行相机和点云数据的处理，并进行自动标定，但自动标定结果一般较差，会提示没有探测到目标，这都是正常现象。 需要进行手动调整后就能精确标定。点击“确定”
SMURF: Spatial Multi-Representation Fusion for3D Object Detection with 4D Imaging Radar发表于：IEEE TIV (2023)。大家好，很荣幸今天能有机会来分享笔者自己的工作，这也是笔者的第一篇文章，请多多指教。该笔记内容可能也曾在其他地方出现，均已得到笔者授权，且无需担心。该文以及更多内容在微信公众号“自动驾驶
随着科技的进步，自动驾驶、不断发展，自动驾驶相关车企对3D点云数据标注的需求量逐渐提高。 3D点云标注是一种非常高精度的标注方式，自动驾驶汽车，无人机、农业技术，地图等都使用这项技术。 作为自动驾驶汽车最重要的服务之一，激光雷达在自动驾驶技术中有着非常重要的作用。点云标记在使用深度学习算法时非常重要，因为它需要标记大量的训练数据，且分辨率低，标注过程复杂，这些特性使得激光雷达点云数
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2023-10-12 21:02:16
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ADAS巨卷干货，即可获取最近一直在搞激光雷达相关东西，今天把了解的激光雷达知识做一个框架整理，顺便梳理了一下行业里面激光雷达相关公司，一起学习，欢迎交流！一、基础知识激光雷达成像可以简单理解为使用激光发射部件向一定视场角FOV（Field Of View）内发射光线，同时使用接收部件接收范围内反射回的光线，利用已知和获取的发射光线与反射光线的相关信息，直接计算或推导出反射点的信息（速度、距离、高
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2023-11-03 12:45:53
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文章目录前言一、为什么选用点云处理而不是opencv？二、点云基本知识1.什么是点云？2.怎么获得点云数据？3.怎么处理点云数据？4.PCL基础功能5.点云数据格式总结 前言最近闲下来了，更更博。研究生方向是机器人控制，但还是对激光雷达点云处理这些更感兴趣一些。刚好最近在清华这边实习也是做点云处理的，记录一下自己的学习历程，本文仅仅是对相关概念进行介绍，帮助想入门的同学建立大致的了解，本人菜狗勿
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2024-05-12 17:53:57
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前言在之前的博客中，介绍过图像标注工具labelme和labelimg，今天带来能同时标注图像和点云的工具Semantic Segmentation Editor。 从 demo 中可以看出来操作非常炫酷，有很多工具可以使用，尤其是魔法工具，在特殊场景下非常方便。 在标注点云时，可以用图像作对照，但好像没有标注后投影到图像的功能。Semantic Segmentation Editor介绍基于
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2023-12-10 16:09:18
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由于采集的点云数据存在噪声，这些噪声不利于对点云后续特征的提取，因此需要通过相应的滤波算法去除噪声数据。常用的点云滤波算法有：体素网格滤波、直通滤波、半径滤波、统计滤波器，双边滤波器，卷积滤波，高斯滤波，条件滤波等。（1） 体素网格滤波体素网格滤波用于对稠密点云进行降采样，其首先把 3D 空间划分成多个很小的体素， 然后将每个体素网格的中心点作为该网格内的唯一点，体素网格滤波可以在减少数据量的同时
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2023-11-28 11:42:13
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一、matplotlib的介绍1、matplotlib是提供数据绘图功能的第三方库，其pyplot子库主要用于实现各种数据展示图形的绘制。2、pyplot子库的引用方式如下：import matplotlib.pyplot as plt3、为了正确显示中文字体，请用一下代码更改默认设置，其中“SimHei”表示黑体字>>>import matplotlib
>>>
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2023-11-22 23:21:15
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