说明：

  • 介绍Turtlebot4的仿真包

相关设备：

  • Turtlebot4机器人套

Simulation

  • 模拟器允许用户在不需要物理机器人的情况下测试机器人。
  • 它具有与真实机器人相同的所有功能。
  • TurtleBot 4 可以使用 Ignition Gazebo 进行模拟。
  • 与 Gazebo 不同，Ignition Gazebo 本身并不支持 ROS。
  • 相反，它有自己的传输堆栈，具有类似的主题和节点实现。
  • 要与 ROS 通信，我们可以使用 ros_ign_bridge。
  • 此 ROS 节点将数据从 ROS 转换为 Ignition，反之亦然。

安装Ignition Gazebo

  • 要求：

Ubuntu 20.04
ROS2 Galactic

  • 推荐的：

PC with dedicated GPU

启动Ignition Gazebo

  • ignition.launch.py 启动文件有几个启动配置，允许用户自定义模拟。
  • 默认 TurtleBot 4 启动：

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py

  • Ignition Gazebo 将在默认世界中启动并生成 TurtleBot 4 以及所有必要的节点。
  • TurtleBot 4 Lite 启动:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py model:=lite

  • 效果图