说明：

  • 介绍如何仿真下实现同步建图

步骤：

  • 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py slam:=sync rviz:=true

  • 开始仿真，离开充电桩，利用鼠标左键和中键，调整视图
  • ign效果图
  • rviz效果图：
  • 启动键盘

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

  • 可以通过键盘控制小车移动键盘
  • 效果图：

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4同步建图_多点

  • 同步建图比异步建图的效果好很多

保存地图：

  • 执行命令：

$ ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: {data: 'map_name'}}"
requester: making request: slam_toolbox.srv.SaveMap_Request(name=std_msgs.msg.String(data='map_name'))

response:
slam_toolbox.srv.SaveMap_Response()

  • 可以更改地图map_name， 地图保存在你执行这个命令的目录下
  • 查看地图

eog map_name.pgm

  • 效果图

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4同步建图_多点_02