说明：

  • 介绍如何控制仿真中的turtlebot4机器人

步骤：

  • 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py

　- 效果图：

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4遥控_Arc

HMI界面控制

  • 通过HMI界面的数字键1234控制
  • 1为确认,2为dock,34为上下选择
  • 如图:

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4遥控_多点_02

  • 通过HMI界面的方向键盘控制
  • 要先设置Linear和angular的值才能控制，每按动一次发送一次速度命令
  • 如图:
  • 通过键盘wasd键控制
  • 要先设置Linear和angular的值才能控制
  • 勾选后，控制w前进，a左转，s后退，d右转
  • 如图：　

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4遥控_ros2_03

  • 通过滑条控制
  • 勾选后，拖动滑条设置速度，反复拖动才能一直前进或转向，每次拖动一次发送一次速度命令
  • 如图

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4遥控_方向键_04

键盘控制

  • 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

  • 根据提示的按键操作，按住键持续发送速度命令，i前进，j左转，k停止，l右转，,后退
  • 启动效果如下：　

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:  speed 0.5turn 1.0

命令控制

  • 发布直行1米/秒的速度控制

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

  • 发布速度为1米/秒,角度为1弧度转圈的速度控制

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"

  • 发布直行0.5米,速度为0.3米/秒的动作控制

ros2 action send_goal /drive_distance irobot_create_msgs/action/DriveDistance "{distance: 0.5, max_translation_speed: 0.3}"

  • 驱动弧线，Drive Arc 动作以弧度为单位的弧角、以米为单位的弧半径、平移方向（1 表示向前，-1 表示向后）和最大平移速度（以米/秒为单位）

ros2 action send_goal /drive_arc irobot_create_msgs/action/DriveArc "{angle: 1.57,radius: 0.3,translate_direction: 1,max_translation_speed: 0.3}"

  • 发布角度为1.0 ,速度为0.3米/秒的动作控制

ros2 action send_goal /rotate_angle irobot_create_msgs/action/RotateAngle "{angle: 1.0, max_rotation_speed: 0.3}"