ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4多点导航

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说明：

• 介绍如何实现仿真turtlebot单点导航

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav2:=true slam:=off localization:=true

• 这将在默认的 depot 世界中启动模拟，并将使用现有的 depot.yaml 文件作为地图。
• 效果图：
• 启动rviz2

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 效果图：
• 点击左下角的三角符号开始仿真
• 通过2D Pose Estimate初始化位置
• 默认的初始位置是地图中间位置有三个颜色的点，选择中间点，方向指向红色点就可以

• 并设置LaserScan的style为Boxes, Size为0.1, 视觉会更好些
• 初始化后的效果图：
• 点击右上角2点按钮，离开充电桩，调整界面视角

• 点击waypoint按钮开始多点导航
• 再通过nav2 Goal设定多个目标点
• 如图：
• 最后点击Start Nav Through Poses或Start Waypoint Following进行能够导航
• 前者是按航道先规划出一条路径，沿路径前进，后者是每个点之间独立导航，一个个点完成
• 如图1
• 前者如图2

脚本实现多点导航：

• 启动导航

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav:=true slam:=off localization:=true

• 启动rviz2

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 启动多点

ros2 run turtlebot4_python_tutorials nav_through_poses

脚本实现跟随航点

• 启动导航

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav:=true slam:=off localization:=true

　

• 启动rviz2

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 启动航点

ros2 run turtlebot4_python_tutorials follow_waypoints