说明：

  • 介绍如何查看walking机器人的TF树和机器人模型

相关设备

  • walking机器人套件

步骤：

  • 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 查看TF树

ros2 run tf2_tools view_frames

  • 保存TF树的PDF在当前目录下，名为frames.pdf，打开PDF

evince frames.pdf

  • 效果图：
  • 查看机器人模型

ros2 launch walking_description desc.launch.py

  • 自动打开rviz显示机器人模型
  • 效果图：