说明：

  • 介绍如何测试walking底盘

相关设备

  • walking机器人套

准备工作：

  • 确保激光雷达，深度相机，都已经固定并接好线。
  • 打开电源开关，等待开机进入系统，先上本地的wifi
  • 在本地电脑安装nomachine，便于远程桌面管理小车，​​nomachine安装和使用方式参考​​

测试步骤：

  • 单机模式，直接在小车上测试，先接上无线键盘鼠标接收器
  • 新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 新开终端，启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py

  • 控制键盘的 i j k l ， 键盘分别控制前进，左转，右转，后退。