qq6433b27932584的博客_运动控制

机械臂模糊PID控制matlab仿真

何为模糊PID:链接模糊PID理论基础：链接二自由度机械臂运动建模：末端位置E(x,y),则两个关节角

matlab

数学建模

机器人控制

模糊PID

Time

原创 2023-05-21 22:47:48 330 阅读

（二）机器人工具箱三维空间描述

（二）机器人工具箱三维空间描述1.旋转矩阵Rx=rotx(pi/3); %绕x轴的旋转矩阵Rx(pi/3)，同

matlab

机器人

robotic tools

旋转矩阵

四元数

原创 2023-04-11 09:13:01 145 阅读

机器人工具箱robotics toolbox低版本matlab 绘图plot/teach报错问题解决

1.报错细节：2.报错原因解释高版本matlab如matlab 2016b不会存在该问题，这是因为高m: [-3600 360..

matlab

开发语言

句柄

解决方案

原创 2023-04-11 09:00:41 163 阅读

核酸检测机器人

1.设计一个至少六自由度的机器人，至少包括- -个伸缩关节,要求机器人工作空间能够满足左图工作空间的要求(自己定义机械臂安装位置要求能够满足抓取指定空间范围内操作)2.根据自己设计的机器人建立DH坐标系及齐次变换矩阵，并设置合理的关节转动极限，分析和绘制工作空间，位姿)，按顺序完成下述动作

自动驾驶

人工智能

机器学习

机械臂

工作空间

原创 2023-04-10 15:29:31 235 阅读

小车(移动机器人)仿真平台

实现效果：(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。

自动驾驶

人工智能

机器学习

数据保存

置数据

原创 2023-04-10 15:29:21 202 阅读

机器人控制与轨迹规划

目录1.六自由度机械臂逆解仿真2. 小车(移动机器人)仿真平台3.轨迹规

机械臂

轨迹规划

控制

matlab

七自由度

原创 2023-04-10 15:29:01 587 阅读

PID参数解释

我们在学习接触PID时，多数人对所谓的传递函数不感兴趣，毕竟实际的系统中，

PID

时间常数

数学模型

传递函数

转载 2023-04-10 15:20:48 992 阅读

【机器人学2】二自由度机械臂建模及控制

一、基础知识(1) PID控制：Kp比例、Ki积分、Kd微分;(2) 坐标变换基础(3) atan2(y,x)双(1)正运动学while 1c

自动驾驶

算法

matlab

Time

机械臂

原创 2023-04-10 15:20:17 826 阅读

控制中角度偏差不连续问题

在PID、自适应、自抗扰、MPC等控制中，我们常常会遇到求角度偏差的问题，用理论角度减去当前角度由于角度的周期性规律，使得在实际应用中往往会出现角度跳变的情况，如下图为了解决这一问题，求角度偏差的时候我们可以这样做如下图是处理后的角度偏差的情况...

PID

角度偏差

自适应

原创 2023-04-10 15:15:37 126 阅读

【机器人学1】刚体运动：旋转和平移变换

先放视频1. 基础知识(1) 绕x轴旋转旋转矩阵Rot(φ,x)(2) 绕y轴旋转旋转矩阵Rot(θ,y)(3) 绕z轴旋转旋转矩阵Rot(φ,z)(4) 坐标系间位置描述公式说明：0和1分别代表坐标系0和坐标系1，R01表示坐标系1相对于坐标系0的旋转矩阵，p1表示p点在坐标系1下的坐标，p0点表示p点在坐标系0下的坐标。(5) 旋转矩阵求逆由正交性质，得到旋转矩阵的逆于...

线性代数

矩阵

几何学

旋转矩阵

坐标轴

原创精选 2023-04-10 15:15:12 688 阅读

机械臂RRT避障

实现效果如下： 7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体 1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；4.将空间站物体简化为球体，数量10个(直径50mm-100mm)，抓取顺序从小到大进行；5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真

r语言

线性代数

矩阵

机械臂

指定位置

原创 2023-04-10 15:05:46 310 阅读

（一）机器人工具箱二维空间描述

1. 二维齐次变换矩阵的创建eg:T1=SE2(1,2,30*pi/180)%表示相对于世界坐标系产生(1,2)的平移和30°的旋转trplot2(T1,'frame','2D_1imagine','color','g');%绘制变换后的坐标系，在同一世界坐标系中绘制%不同的变换后的坐标系只需使用hold on 指令即可运行结果T1 =&n

matlab

robotic tools

机器人

机械臂

仿真

原创 2023-04-10 15:02:58 39 阅读

机器人工具箱的安装

里addpath 后面是工具箱解压后的路径addpath C:\robotic_tool_

matlab

开发语言

程序代码

手动输入

命令行

原创 2023-04-10 15:02:51 212 阅读

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