1.报错细节：

机器人工具箱robotics toolbox低版本matlab 绘图plot/teach报错问题解决_开发语言

2.报错原因解释

高版本matlab如matlab 2016b不会存在该问题，这是因为高版本matlab的gca可以直接得到图片句柄对应的结构体，而低版本matlab则获取到的gca是'CurrentAxes'的句柄，句柄和结构体的区别在于句柄是整数，而结构体是包含子属性的直接用 . 就可以获取。

举例
低版本matlab的gca: gca=106.22

高版本matlab的gca:XLim: [-3600 3600]
             YLim: [-3600 3600]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.130000000000000 0.110000000000000 0.775000000000000 0.815000000000000]
            Units: 'normalized'

3.解决方案

将469行的d = [ax.XLim ax.YLim ax.ZLim]; 改成d = [get(ax,'xlim') get(ax,'ylim')get(ax,'zlim')];

然后，后面与h相关也会报一连串的错误，这主要是因为结构体赋空时子属性不存在：因此在报错的地方加上 ~isempty(h) &&