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标准NMEA协议
致物模块支持标准协议NMEA 0183，下表是对NMEA 0183协议结构的说明。
表 1：NEMA结构表
名称 | 长度 | 描述 |
$ | 1 | 语句开始标志 |
Talker ID | 1-2 | GPS NMEA标示 |
NMEA message ID | 3 | 语句标示 |
Data Field | 依据实际数据 | 报文内容 |
* | 1 | 报文内容的结束标志 |
Checksum | 2 | 校验计算’$’和’*’之间数和的十六进制数 |
<CR><LF> | 3 | 语句结束标志 |
1.1 GGA
GPS定位信息帧，包含了GPS卫星时间、位置以及确定数据需要的其他参 数，如可用卫星数等等
输出范例:
$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M, , , ,0000*18
表 2：GGA 数据格式
名称 | 实例 | 单位 | 叙述 |
讯息代号 | $GPGGA |
| GGA 规范抬头 |
标准定位时间 | 161229.487 |
| 时时分分秒秒.秒秒秒 |
纬度 | 3723.2475 |
| 度度分分.分分分分 |
北半球或南半球指示器 | N |
| 北半球（N）或南半球（S） |
经度 | 12158.3416 |
| 度度度分分.分分分分 |
东半球或西半球指示器 | W |
| 东（E）半球或西（W）半球 |
定位代号指示器 | 1 |
| 参阅 表4 |
使用中的卫星数目 | 07 |
| 00 至 12 |
水平稀释精度 | 1.0 |
| 0.5 至 99.9米 |
海拔高度 | 9.0 | 米 | -9999.9 至 99999.9 米 |
单位 | M | 米 |
|
地表平均高度 |
| 米 | -999.9 至 9999.9 米 |
单位 | M | 米 |
|
差分修正DGPS |
|
| (RTCM SC-104)数据年限，上次有效的RTCM传输至今的秒数（若非DGPS，则数字为0） |
偏差修正（DGPS）） |
|
| 参考基地台代号，OOOO 至 1023。（0表非DGPS |
插分参考基站代码ID | 0000 |
|
|
总和检查码 | *18 |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
表 3：定位代号指示器
数 值 | 叙 述 |
0 | 未定位或无效的定位 |
1 | GPS SPS 格式（SPS为商业用途格式），已定位 |
2 | 偏差修正GPS（即DGPS），SPS 格式，已定位 |
3 | GPS PPS 格式（PPS为军用格式），已定位 |
GLL
GPGLL信息帧记录了当前地理定位信息，包括经度、纬度和UTC时间
输出范例：
$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C
表 4：GLL数据格式
名 称 | 实 例 | 单 位 | 叙 述 |
讯息代号 | $GPGLL |
| GLL 规范抬头 |
纬度 | 3723.2475 |
| 度度分分.分分分分 |
北半球或南半球指示器 | N |
| 北半球（N）或南半球（S） |
经度 | 12158.3416 |
| 度度度分分.分分分分 |
东半球或西半球指示器 | W |
| 东（E）半球或西（W）半球 |
标准定位时间 | 161229.487 |
| 时时分分秒秒 |
状态 | A |
| A = 信息可用。V = 信息不可用 |
总和检查码 | *2C |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
GSA
GPGSA信息帧记录了当前卫星的信息
输出范例：
$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33
表 5：GSA数据格式
名 称 | 实 例 | 单位 | 叙 述 |
讯息代号 | $GPGSA |
| GSA 规范抬头 |
模式 1 | A |
| 参阅 表7 |
模式 2 | 3 |
| 参阅 表 8 |
卫星使用(1) | 07 |
| 信号频道 1 |
卫星使用(1) | 02 |
| 信号频道 2 |
…… |
|
| …. |
卫星使用(1) |
|
| 信号频道 12 |
位置精度稀释值PDOP | 1.8 |
| 0.5 至 99.9 |
水平精度稀释值HDOP | 1.0 |
| 0.5 to 99.9 |
垂直精度稀释值VDOP | 1.5 |
| 0.5 to 99.9 |
总和检查码 | *33 |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
表 6：模式 1
数 值 | 叙 述 |
M | 手动—强迫于二维定位或三维定位模式运作。 |
A | 自动—允许自动切换二维定位或三维定位模式 |
表 7：模式 2
数 值 | 叙 述 |
定位型式 1 | 未定位 |
定位型式 2 | 二维定位 |
定位型式 3 | 三维定位 |
GSV
GPGSV是记录当前接收卫星状态以及上空位置的信息帧
输出范例：
$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
表8：GSV数据格式
名称 | 实例 | 单位 | 叙述 |
讯息代号 | $GPGSV |
| GSV 规范抬头 |
讯息总数(1) | 2 |
| 1 至 3 |
讯息号码(1) | 1 |
| 1 至 3 |
天空中卫星总数 | 07 |
| 00 至 12 |
卫星编号 | 07 |
| 频道 1 (01 到 32) |
卫星仰角 | 79 | 度 | 频道 1 (最大值 90 度) |
卫星方位角 | 048 | 度 | 频道 1 (000 至 359 度。实际值) |
讯号噪声比(C/No) | 42 | dBHz | 00 至 99 dB；无表未接收到讯号 |
…….. | .... |
|
|
卫星编号 | 27 |
| 频道 4 (01 到 32) |
卫星仰角 | 27 | 度 | 频道 4 (最大值 90 度) |
卫星方位角 | 138 | 度 | 频道 4 (000 至 359 度。实际值) |
讯号噪声比(C/No) | 42 | dBHz | 00 至 99 dB；无表未接收到讯号 |
总和检查码 | *71 |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
RMC
GPRMC记录了NMEA推荐的最小信息帧，包括了大部分定位导航需要的信息
输出范例：
$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, ,*10
表 9：RMC数据格式
名 称 | 实 例 | 单 位 | 叙 述 |
讯息代号 | $GPRMC |
| RMC 规范抬头 |
标准定位时间 | 161229.487 |
| 时时分分秒秒.秒秒秒 |
定位状态 | A |
| A = 数据可用，V = 数据不可用 |
纬度 | 3723.2475 |
| 度度分分.分分分分 |
北半球或南半球指示器 | N |
| 北半球（N）或南半球（S） |
经度 | 12158.3416 |
| 度度度分分.分分分分 |
东半球或西半球指示器 | W |
| 东（E）半球或西（W）半球 |
对地速度 | 0.13 | 节 | 0.0 至 1851.8 节 |
对地方向 | 309.62 | 度 | 实际值 |
日期 | 120598 |
| 日日月月年年 |
磁极变量(1) |
| 度 | 东（E）半球或西（W）半球 |
总和检查码 | *10 |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
VTG
GPVTG记录了接收终端的地表矢量速度，由地表角度和地表速度组成.
输出范例：
$GPVTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K*6E
表 10：VTG数据格式
名 称 | 实 例 | 单 位 | 叙 述 |
讯息代号 | $GPVTG |
| VTG 规范抬头 |
实际对地方向 | 309.62 | 度 | 000至359度 |
参考方向 | T |
| 实际值 |
磁极对地方向 |
| 度 | 000 至 359 度 |
参考方向 | M |
| 磁极(1) |
对地速度 | 0.13 | 节 | 00.0至999.9节 |
单位 | N |
| 节 |
对地速度 | 0.2 | 公里／小时 | 00.0 至 1851 公里／小时 |
单位 | K |
| 公里／小时 |
总和检查码 | *6E |
|
|
<CR> <LF> |
|
| 讯息终点 |
