敢敢的wings的博客_ROS原创博文

ROSBridge简介以及理解使用

安卓与ROS通信的现状因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python，所以目前安卓想与ROS通信，必须借

linux

python

java

物联网

数据

原创 2023-05-21 09:37:20 1464 阅读

使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap建图以及导航

决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，

c++

opencv

slam

linux

点云

原创精选 2023-05-21 09:36:46 2257 阅读

八叉树建立地图并实现路径规划导航

构建语义地图时，用的是 octomap_server和 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的

八叉树

栅格地图

路径规划

c++

ROS

原创 2023-05-21 09:34:49 3320 阅读

ROS 多机器人建图与导航

一、环境配置参考turtlebot3-多机交互程序:多机交互-创客智造小车：Ubuntu-mate16.04+ROSkinetic；必要的bringup.launch文件（包括雷达信息、IMU、编码器信

1024程序员节

slam

ros

多机器人

github

原创精选 2023-05-16 21:22:29 1026 阅读

Ubuntu安装ROS2并编写自己的程序

根据官方Distributions说明，Dashing Diademata为Ubuntu 18.04上支持最长的版本，下一个长期版本目标系统为 Ubuntu 20.04，因此作为学习的话，建来一、安装设置本地环境sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-local.

linux

ros2

ros2 创建自己功能包

CMake

Python

原创精选 2023-05-16 21:22:15 640 阅读

基于ROS2开发的点云体素化

0. 简介最近在收到了很多读者的消息后,我觉得有必要开这个坑,来给大家阐述下

ubuntu

八叉树

ros2

点云

函数库

原创 2023-02-06 16:04:04 352 阅读

ROS i2c 通信（c++版本）

WiringPi是一个用C语言编写的树莓派（RaspberryPi）软件包，可用于树莓派

c++

i2c

ros

嵌入式

iic

原创 2023-02-06 15:54:25 340 阅读

ROS设置plugin插件

为什么要设置plugin插件因为很多时候我们需要对产品进行包装。核心的代码

linux

ROS

plugin

封装

ide

原创 2023-02-06 15:53:40 252 阅读

C++实现RVIZ 2D POSE ESTIMATE 功能设置机器人初始坐标

关于rviz中小车初始点的设置问题一般有两种方法：1打开rviz 在其上方工具

ROS

AMCL

机器人初始坐标

重定位

2d

原创 2023-02-06 15:51:58 614 阅读

SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析

前言本作者在16年大学开始接触ROS后，逐步向着机器人建图导航方面扩展，

lego_loam

loam

slam

ros

激光里程计

原创 2023-02-06 15:51:35 995 阅读 1收藏

Valgrind对ROS程序的可视化分析

Valgrind对ROS程序的可视化分析Valgrind查找内存泄露利器Memcheck 工具grind查找内存泄露利器Valgrind

算法评估

性能评估

堆栈

程序错误

第三方库

原创 2023-02-06 15:50:11 192 阅读

ROS多消息同步与多消息回调

0.存在的问题多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不

自动驾驶

人工智能

机器学习

#include

Image

原创 2023-02-06 15:49:13 854 阅读

2D激光雷达的多传感器拼接

0.简介为了保证激光雷达的360°环境覆盖，我们常常需要用到多传感器的拼接

激光雷达

拼接

#include

点云

原创 2023-02-06 15:48:48 338 阅读

cartographer 纯定位---pure_localization

0. 简介最近群里有些老哥在问cartographer纯定位相关问题，网上已有的方pher_r

自动驾驶

人工智能

机器学习

Pure

赋值

原创 2023-02-06 15:48:36 824 阅读

cartographer环境最新配置（2021.11.11）

0. 前言最近群里有些老哥在问cartographer配置的相关问题，将我以前自己记

自动驾驶

人工智能

机器学习

git

github

原创 2023-02-06 15:48:29 238 阅读

ROS在线调试（使用GDB）

引言在写ROS工程代码，有时候找一个bug非常麻烦，尤其是运行时出错的bug，

c++

debug

linux

二进制文件

调试器

原创 2023-02-06 15:45:03 414 阅读

ubuntu16.04 Inter D415安装指南（SDK+ROS+Python）

ubuntu16.04+ROS+Inter D415安装本文主要参考kkruaruarua博文结合自己的实

D415

ros

python

ubuntu

bash

原创 2023-02-06 15:43:48 375 阅读

Protobuf 二进制文件学习及解析

0. 简介protobuf也叫protocol buffer是google 的一种数据交换的格式，它独立于语言，独立于平台。google 提供了多种语言的实现：java、c#、c++、go 和 python，每一种实现都包含了相应语言的编译器以及库文件。由于它是一种二进制的格式，比使用 xml 、json进行数据交换快许多。可以把它用于分布式应用之间的数据通信或者异构环境下的数据交换。作为一种效率

学习

protobuf

slam

自动驾驶

字段

原创 2023-02-06 10:05:41 466 阅读

Anaconda虚拟环境中，让Python3使用ROS的cv_bridge

本文借鉴文章，但是该文存在致命性问题，所以博主另开一版，来讲述如何在ubuntu16.04中s not defi

ros

cv_bridge

python3

ubuntu

ubuntu16.04

原创 2023-02-05 19:48:08 742 阅读 1点赞

ROS问题及解决方案——依赖包安装以及无法修正错误

1. 问题描述在ROS编译过程中经常会遇到找不到ROS包的情况，如下所示CMake Error a

ubuntu

slam

无法修正错误

ROS

依赖包

原创 2023-02-05 19:44:36 991 阅读

常用摄像头一些点云深度矫正ROS程序(ZED & kinect v2 & D415)

ZED摄像头获得中心点深度，未考虑RGB与深度映射（可参考下面D415）#include <iostre/core.hp...

c++

linux

slam

#include

ide

原创 2023-02-05 19:32:41 529 阅读

Ubuntu环境下ROS安装自己OPENCV版本

安装 Opencv 3.2 on Ubuntu 16.04 并创建node测试step 1: 安装一些packagesudo apt-get -y i

opencv

ubuntu

OpenCV

配置文件

库文件

原创 2023-02-05 19:31:48 721 阅读

ROS与Python3

a_setup"#除非__conda_setup="$('/home/jay/

python

虚拟环境

anaconda

linux

未定义

原创 2023-02-05 19:30:58 372 阅读

ROS2 DDS通信漫谈

0. 前言我们都知道ROS2比ROS1好很多，就比如说：去中心化master，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。在去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。不造通信的轮子，通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。同时ROS2中也

自动驾驶

ROS2

DDS

xml

中间件

原创 2023-02-05 10:30:53 879 阅读

基于docker一键安装ros环境(gazebo&rviz)

docker作为一种开源的应用容器引擎，基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。在做纯编译开发时，我们不需要对CPP/Python代码进行编译，这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要，这样的方式不会考虑环境配置的差异，而且能够快速的搭建好环境。创建p

docker

linux

ros

Parse

Go

原创 2023-02-05 10:29:55 882 阅读

Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用

0. 前言系统要求：Ubuntu20.04ROS安装版本: Noetic清华源配置sudo gedit /etc/apt/sources.list#清华源deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghu

ubuntu

c++

ros2

ros1

python

原创 2023-02-05 10:29:25 767 阅读

在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行

相机标定作为t265而言，虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得，但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据，这里给出教程。首先我们要明确适用的模型，一般普通相机小孔模型即可，而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型目前可以用kalibr或者vins-fusion

ubuntu

realsence

vins

t265

python

原创 2023-02-05 10:27:05 263 阅读

ROS Melodic中costmap2D详解

0 概述如果需要深入了解navigation，那costmap2D必不可少。本文章参考了多篇文章以及ros navigation官网最新的资料，并结合自身的理解完成。该软件作为栅格地图建立的函数包，其输入是现实传感器的数据，输出是2D栅格地图的costmap，该软件包还支持基于map_server的costmap初始化（调用map_server节点，以服务的方式读取地图数据），基于滚动窗口的cos

ROS

COSTMAP

数据

2d

初始化

原创 2023-02-05 10:26:08 3239 阅读

基于Bash脚本自己开发ROS的一键启动

0 前言最近没啥可以写博客的好点子，为此一直咕咕咕了。端午节没啥事，左右苦思冥想，发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见，如果后续合适，我会继续根据各位的意见来继续开坑的。1 bash 脚本简介1.1 bash 脚本基础介绍首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bash是免费

shell

linux

bash

ros

命令行参数

原创 2023-02-05 10:25:53 145 阅读

ROS局部运动规划器Teb/DWA

ration - necessary? 差分机器人配置参数holonomic_robot: false#是否为全向机器人。值为fal.

ros

teb

导航

ci

初始化

原创 2023-02-05 10:25:35 3442 阅读

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ROS 多机器人建图与导航

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2D激光雷达的多传感器拼接

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cartographer环境最新配置（2021.11.11）

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ubuntu16.04 Inter D415安装指南（SDK+ROS+Python）

Protobuf 二进制文件学习及解析

Anaconda虚拟环境中，让Python3使用ROS的cv_bridge

ROS问题及解决方案——依赖包安装以及无法修正错误

常用摄像头一些点云深度矫正ROS程序(ZED & kinect v2 & D415)

Ubuntu环境下ROS安装自己OPENCV版本

ROS与Python3

ROS2 DDS通信漫谈

基于docker一键安装ros环境(gazebo&rviz)

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ROS Melodic中costmap2D详解

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