基于docker一键安装ros环境(gazebo&rviz)

docker作为一种开源的应用容器引擎，基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。

在做纯编译开发时，我们不需要对CPP/Python代码进行编译，这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要，这样的方式不会考虑环境配置的差异，而且能够快速的搭建好环境。

创建python文件来运行程序

build

import argparse
import docker_utils as ut
import os

def main():
    # Parse arguments
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument('-g', '--gazebo', dest="gazebo_version", default="9")
    parser.add_argument('-r1', '--ros1', dest="ros1_version", default="melodic")
    parser.add_argument('-r2', '--ros2', dest="ros2_version", default="")
    args = parser.parse_args()

    gz_version_tag = '9'
    # If ROS 2 is not defined, ROS 1 is compiled
    if args.ros2_version == "":
        # Compile ROS 1
        ros_version_name = 'ros1'
        ros_version_tag  = args.ros1_version
        gz_version_tag = args.gazebo_version
    else:
        # Compile ROS 2
        ros_version_name = 'ros2'
        ros_version_tag  = args.ros2_version
        if not (args.gazebo_version == "9"):
            print("Gazebo 9 is only supported. Using this version by default.")

    # Select image to compile
    image_name = '{}'.format(ros_version_name)

    # Build selected image
    command = 'cd {} && ROS_VERSION={} GZ_VERSION={} make {}'.format(
            ut.get_repo_root(), ros_version_tag, gz_version_tag, image_name)
    ut.run_command(command)

if __name__ == '__main__':
    main()

该文件是我们启动安装的入口，在输入./build后则执行到安装ros的指令中。
ros1/Dockfile