机械臂是引人入胜的工程创作之一，看着这些东西倾斜和摇动像人类的手臂一样完成复杂的事情总是令人着迷。这些机械臂可以在装配线中进行焊接、钻孔、喷漆等剧烈机械工作的行业中找到，最近还开发了高精度的先进机械臂来执行复杂的外科手术。在之前的文章中，我们3D打印了机械臂，并使用MG995伺服电机制作了机械臂。我们将再次使用相同的3D打印机器人手臂，通过Arduino Nano、MPU6050陀螺仪和弯曲（Fl
语义机器人描述格式（Semantic Robot Description Format）是对URDF的补充，并指定了关节
原创
2022-11-20 14:51:01
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如需转载，请标明出处！Beautiful is better than ugly.前言继续上一篇使用 python 制作串口工具(一)，完成要实现的串口工具代码逻辑！实现最终效果：image获取接入的 com 口首先，我们先实现获取电脑当前所接入的串口，实现效果为：每次点击 Combo Box，就把当前电脑接入的串口号信息读取出来。所以我们需要对 Combo Box 这个控件进行重写，这里新建个
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2021-02-09 08:32:41
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主要参考：MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)其他参考：python下MoveIt使用语句的解析https://www.ncnynl.com/archives/201610/1033.html
00 MoveIt在之前的工作中，在启动moveit后，启动了RViz图形界面，然后拖动机械臂末端，再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“e
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2023-09-06 17:00:30
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# 机械臂Python编程：从入门到实践
在智能制造和自动化领域，机械臂扮演着越来越重要的角色。通过编程，我们可以控制机械臂完成各种复杂的任务。本文将介绍如何使用Python编程来控制机械臂，并提供一些实用的代码示例。
## 机械臂的基本组成
首先，我们需要了解机械臂的基本组成。一个典型的机械臂包括以下部分：
- **基座**：机械臂的固定部分，通常安装在地面或工作台上。
- **关节**
原创
2024-07-25 09:15:15
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第七章作业 本次作业用的是Marm机械臂。过程如下：第一题 使用自己的机械臂模型，分别编写程序，实现以下功能： （1）圆弧运动：机械臂终端完成圆弧轨迹的规划运动，半径和圆心根据模型确定接口； （2）轨迹重定义：针对规划得到的轨迹，缩减1/4的轨迹点，并完成运动；例如：原来有20个轨迹点，每隔4个删掉一个，最后得到16个点（首尾两点不能删除），再完成运动； （3）多轨迹连续运动：完成至少两条轨迹的拼
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2024-04-18 17:34:11
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Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂，承重500g，动作精度可达0.2mm，采用三台步进电机驱动，拥有两个角度传感器，下位机控制器采用arduino&FPGA，提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议，可以通过串口或蓝牙通信，用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。看到网上
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2023-10-23 20:58:29
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优傲机械臂视觉分拣分拣任务介绍视觉处理标定任务通信任务 分拣任务介绍 对于利用机械臂进行视觉分拣任务，其中占比最大的工作应该是视觉任务，但是对于初学者类似于我而言视觉是相对比较轻松的，因为像GitHub上有着大量的开源视觉处理模型，解除一些简单的分拣工作是绰绰有余的，可以很方便的直接套用。但是进入高阶阶段分拣一些复杂场景时就需要对算法进行一定程度的定制化了。 下面就只介绍一下我做的简单分拣项目
## Python串口机械臂编程
### 介绍
在本文中，我将向你介绍如何使用Python编程控制串口机械臂。串口机械臂是一种可以通过串口与电脑进行通信的机械臂，通过发送特定的指令，我们可以控制机械臂实现各种动作。我们将使用Python编写控制程序，并通过串口与机械臂进行通信。
### 准备工作
在开始编程之前，我们需要完成以下准备工作：
- 一台装有Python解释器的电脑
- 串口机械臂
原创
2023-08-03 09:36:35
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漫画中，多啦A梦除了具有取之不尽的万能百宝袋外，他还有两只“伸手不见五指”圆手，并拥有类似壁虎手一样的吸盘功能，可以提取任何东西，相当令人好奇。最近，由芝加哥大学、康奈尔大学和iRobot公司合作进行科研项目中，埃里克布朗和他的科学家同事们将这个通用的圆手成功地搬到了现实中来，发明了一种圆形的机械手。 这种创造性地发明的圆形机械手，基于拇指与其它四指
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2024-09-13 11:40:55
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目的：项目需求，需要将UR的控制程序以及测试代码编写为软件，使用QT进行编写，QT具有UI界面拖拽设计的优点；同时还需要控制相机进行实时显示图像，保存图像；最终通过给定的测试点坐标，控制机械臂移动到想要的位置；环境：Window10, QT5.12.8, VS2017, opencv4.2, Basler相机，Pylon viewer5.10; 大恒相机，Galaxy viewer;注意的关键点：
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2023-10-10 22:00:21
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后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右键单
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2024-08-20 11:26:16
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文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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笛卡尔空间运动仅供参考和自己记录，如有错误，望指正一般指令使用过多款机器人，ur,jaka,staubli等，一般的笛卡尔空间下都有直线运动和圆弧运动两种基本运动指令，由于规划器的速度规划是0-0的规划，会产生到点之后的停顿，所以一般添加过渡运动来实现连续运动，使运动不经过目标点。jaka servop指令其实这一批servo指令内部运行机制我一直不是很了解，仅仅对其表征进行描述。 1.servo
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2023-11-25 06:21:31
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1 新建工业机器人程序在示教器软件左下方点击“新建”，默认选择新建类型为“程序”，输入程序名，点击确定即可。注意：程序名须为字母、数字、下划线的形式，不能包含中文。工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存，在工业机械手臂子程序较多，且需要跨文件共享的时候，可以新建“工业机械臂子程序”，这样将生成 LIB 库文件，其属性为全局属性，可以为任意一个主程序调用(即是通常所称的工业机械手臂子程序
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2023-09-13 20:00:07
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# 机械臂 Java 编程入门
## 引言
机械臂是一种可自动执行任务的重要工具，广泛应用于制造、医疗和服务等多个领域。随着技术的发展，通过编程来控制机械臂已成为热门话题。本文将使用 Java 编程语言介绍机械臂的基本控制，通过代码示例，帮助读者快速入门。
## 机械臂的组成
一个典型的机械臂通常由以下几个部分构成：
1. **伺服电机**：用于驱动机械臂的运动。
2. **传感器**：
# Java 编程机械臂：从基础到实践
随着科技的进步，机械手臂在许多领域的应用越来越广泛，例如制造、医疗、自动化等。借助 Java 编程语言，我们能够实现对机械手臂的控制与编程，进而提升其智能化水平。本文将以 Java 为基础，介绍如何编程控制机械手臂，并提供必要的代码示例。
## 1. Java 在机械臂中的应用
Java 是一种面向对象的编程语言，具有跨平台、语法简洁等优点，因此在许多
原创
2024-10-12 06:22:32
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首先需要在你的主目录新建一个工作空间，名字就随便取，比如我取的是rm_eng 然后再在新建的工作空间下创建一个名为src的文件夹，用来存放具体功能包的源码。创建完成后，我们要对其进行一个初始化，在src文件夹下打开终端，并输入catkin_init_workspace接下来我们就可以到我们的工作空间rm_eng下进行编译，输入catkin_make编译完成后，会生成build和devel
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2024-04-16 21:25:31
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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