论文链接：https://arxiv.org/pdf/2205.13281.pdf论文名称：Surround-view Fisheye Camera Perception for Automated Driving: Overview, Survey & Challenges论文的一些侧重点环视鱼眼摄像机通常用于自动驾驶中的近距离感知，车辆四面的四个鱼眼摄像头足以覆盖车辆周围的360°范围
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2024-01-30 08:14:52
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问题:1 广角/超广角与鱼眼摄像机,角度界限2 畸变模型中radtan畸变模型与鱼眼畸变模型在小于150范围是否都时能适用. (同数据,拟合模型不同,,参数结果不同,不欠拟合和过拟合就可)3 FOV畸变模型与鱼眼畸变模型中体视投影的关系.鱼眼相机模型 （fisheye camera model） 模型介绍 &nb
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2023-10-17 22:26:08
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Hello，欢迎来到我的博客~ 今天的内容是鱼眼相机的建模方法和标定工具的使用 主要会介绍鱼眼相机和普通透视相机的联系，以及一种简单的鱼眼相机模型，和标定方法1 鱼眼相机与普通透视相机的关系普通透视相机是我们在日常生活最常用的相机，它的成像模型想必大家都很了解。而鱼眼相机拍摄的图像和普通相机拍摄的有着天壤之别，所以我们直观上很难想象它是如何成像的。但是这里有一种很简单的方法，就可以将一个普通相机改
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2023-10-08 09:33:18
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在近一年的AVM算法开发工作中，鱼眼相机去畸变的玩法前前后后基本过了个遍。从最开始的调用Opencv API，到后来由于算法需要自己实现、正向的undis2fish、反向的fish2undis、鱼眼上检测、undis上标定，总之遇到很多坑，还好都解决了。正好最近有同学在AVM的帖子下面问这个东西的实现，今天在这里讨论一下。本帖从鱼眼相机模型开始讲起，包含Opencv API调参、基于畸变表的参数拟
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2024-03-01 14:34:22
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鱼眼相机标定前段时间曾经做过一段时间的摄像头标定，这里对以前做的事情做一个总结。这里介绍一下鱼眼相机的标定吧，也是相机标定的第二部分，主要还是代码解析和一些细节说明，为了让自己更好的理解相机标定，标定目的是为了实现坐标转换，通过摄像头测定相机的内参和外参之后，需要基于公式得到精确的坐标转换矩阵。（涉及公司项目，这里就不贴图了）思路详解相机代码见 https://github.com/wisdom-
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2024-03-12 09:02:39
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鱼眼相机模型 （fisheye camera model）模型介绍等距投影等立体角投影正交投影体视投影线性投影Kannala-Brandt 模型去畸变过程投影过程反投影过程雅可比计算 之前总结了一下针孔相机的模型，然后得到了比较积极的回复（其实是我到处求人关注的，虽然截至到目前才三个人），所以就再接再励，乘胜追击（也没得办法，夸下的海口，跪着也要做完），继续总结其他相机模型。 模型介绍鱼眼相机
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2023-09-17 13:45:19
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鱼眼镜头之前的文章我们介绍了针孔相机模型，相机镜头是一个凸透镜，而本文介绍的鱼眼相机镜头是由十几个不同的透镜组合而成，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头拥有更大的视野范围。下图为鱼眼相机的组成结构：与针孔相机原理不同，鱼眼镜头采用非相似成像，在成像过程中引入畸变，通过对直径空间的压缩，突破成像视角的局限，从而达到广角成像。所以鱼眼镜头是一种极端
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2023-12-29 20:50:34
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Abstract在urban场景用GPS和鱼眼有multipath effect. 我们提出了一种SLAM-Based IM(Integrity Monitoring)算法来计算位置保护等级. 我们用GPS pseudoranges的连续数据, 像素光度, 车辆动态和satellite ephemeris (卫星星历表)来同时计算车辆位置和landmarks: GPS卫星和图像像素.我们估计了fa
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2023-09-14 08:52:02
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# 如何在 Python 中实现鱼眼相机效果
鱼眼相机是一种专用于捕捉宽广视野的摄影设备，能产生显著的广角效果。通过应用鱼眼效果，您可以将普通图像转换为鱼眼图像。下面将详细描述如何在 Python 中实现鱼眼相机效果，包括流程图、代码示例及详细解释。
## 整体流程
在实现鱼眼相机效果之前，我们首先分析整个过程的步骤。以下是实现该效果的关键步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-
视频监控中俯视的摄像头可以获得更好的视野，能进行较广较全场景的检测。全景鱼眼相机因为其更大的视场角（甚至超过180度），可以拍到更广阔的视野。将鱼眼相机以俯视的方式进行安装而拍摄的视频，理解的场景更广，但因为此时场景中的人和物在摄像头下方，相关数据集和研究还不多，是一个值得关注的方向。比如对封闭房间的人物活动进行监控，一个鱼眼摄像头可以覆盖整个房间而没有监控死角，是一种非常低成本又有效的部署方式。
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2024-01-07 19:26:05
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鱼眼镜头鱼眼相机镜头是由十几个不同的透镜组合而成，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头拥有更大的视野范围。下图为鱼眼相机的组成结构：与针孔相机原理不同，鱼眼镜头采用非相似成像，在成像过程中引入畸变，通过对直径空间的压缩，突破成像视角的局限，从而达到广角成像。所以鱼眼镜头是一种极端 的广角镜头，通常焦距小于等于16mm并且视角接近或等于18
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2024-06-18 07:57:14
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鱼眼相机是一种广角相机，可以提供大视野的图像，通常用于汽车上以提高行车安全。有些车辆需要装鱼眼相机，主要是出于以下几个原因：提高驾驶安全：鱼眼相机可以提供更大的视野范围，帮助驾驶员观察车辆周围的情况，包括侧方和后方的盲区，以及行人和其他车辆的位置。这样可以减少驾驶员的盲区，提高驾驶安全。辅助驾驶：鱼眼相机可以用于自动驾驶系统中，提供更广的视野范围，帮助车辆识别和跟踪周围的车辆、行人和其他物体，从而
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2024-02-23 13:30:48
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前言panoramic images（全景图像）以及Fisheye图像都不满足中心透视投影(Central perspective projection),不能使用collinearity equation（共线性方程）中心透视投影其中中心透视投影数学模型建立的假设是：物体点入射线和光轴的夹角和在像平面上的成像点和光轴的夹角相同，如上图所示鱼眼透视投影鱼眼图像希望在有限的平面内获取更大的视角(几乎
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2024-01-27 20:59:40
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一、从普通镜头到鱼眼镜头如图1所示，普通镜头下的光线依据针孔相机模型进行成像（该部分可参考相机投影关系）。但该模型存在一个缺陷：相机视野范围越大，所需的成像平面也越大，当相机视野范围要求在180°时，所需的成像平面要求为无限大。 图1.针孔相机模型 在一些需要大角度视野的场景下，为解决相机视野需求和成像平面之间的矛盾，人们通过将一系列透镜进行组合，使得光线出射角小于入射角度，将大角度视野中的空间投
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2024-01-03 13:08:20
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# Python 鱼眼相机标定
鱼眼相机因其广角视野和独特的成像特性，在众多应用中越来越受欢迎。为了充分利用鱼眼相机，准确的相机标定是必不可少的。本文将介绍鱼眼相机的基本概念、标定过程及其在 Python 中的实现。
## 鱼眼相机简介
鱼眼相机是一种能够捕捉广阔场景的摄像机，通常其视角可达到180度甚至更高。由于鱼眼镜头的特性，拍摄图像会产生明显的畸变。因此，进行相机标定是消除这些畸变的必
1、 成像投影原理其成像过程分解成两步： １．归一化平面上（Zc = 1）的三维空间点线性地投影到一个球面上，它是一个虚拟的单位球面，它的球心与相机坐标系的原点重合； ２．单位球面上的点投影到图像平面上，这个过程是非线性的，并产生畸变。等距模型： 投影模型描述： 鱼眼图像中的点到畸变中心的距离 r_d 与投影角度 theta 的关系。投影模型与畸变没有关系，即使没有畸变发生，也是按照这种方式进行投
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2023-07-28 11:18:42
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一、鱼眼镜头模型 鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围。下图表示出了鱼眼相机的一般组成结构。最前面的两个镜头发生折射，使入射角减小，其余的镜头相当于一个成像镜头，这种多元件的构造结构使对鱼眼相机的折射关系的分析变得相当复杂。 研究表明鱼眼相机成像时遵循的模型可以
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2023-11-01 15:29:55
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录理论知识1.鱼眼镜头的投影模型1.1 几种投影模型的特点1.1.1 针孔投影模型1.1.2 体视投影模型1.1.3 等距投影模型1.1.4 等积投影模型1.1.5 正交投影模型1.2 几种投影模型的区别2.鱼眼相机成像过程3.鱼眼图像的畸变矫正程序总结 理论知识1.鱼眼镜头的投影模型 鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而
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2024-01-10 18:51:40
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鱼眼相机模型与标定与重映射 computer-vision 2019年 10月21日背景在现有的视觉SLAM框架中，大部分是用针孔相机的图像来进行特征提取与匹配的。在一些特殊场景下有可能会需要用到鱼眼相机，因此一种操作是将鱼眼相机进行标定，转化成针孔相机的图像，然后再用SLAM框架去跑。这就涉及到了鱼眼相机的标定与像素的重映射。鱼眼相机模型由于鱼眼相机的径向畸变很
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2024-02-06 13:44:25
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要制作360全景图片，我们需要准备哪些东西?今天就和大家说一下。要制作360度全景图，我们需要原始图像材料。原始图像材料的来源可以是:1、在真实场景中，利用摄像机的全景拍摄功能获得的鱼眼图像2、通过建模和渲染获得的虚拟图像拍摄360全景需要准备哪些东西?一、数码单反相机：拍摄全景最重要的就是单反，单反的特点就是在摄影过程中，反射镜会立即弹起，镜头光圈会自动缩小到预定值，快门会打开，使胶片变得敏感。
