在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。相机投影模型这里以常用的针孔相机投影为例，而畸变模型
转载
2024-02-09 15:27:18
137阅读
1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为  
转载
2024-08-16 17:46:05
156阅读
http://blog.sina.com.cn/s/blog_b5aa3e0f0101a4tx.html 1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为 &
转载
精选
2015-04-13 16:24:25
10000+阅读
1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为
转载
精选
2015-04-13 16:26:53
3257阅读
本次讲述一个halcon实例，如何对多个相机参数进行标定。 相机的标定流程一般由以下几个部分： 相机参数的初始化->读取标定文件->读取标定板图像->进行标定->标定结果。1. 相机参数的初始化 在开始标定前，要把相机与镜头的基础参数告知系统，主要包括8个参数： Focus：镜头的焦距， 单位是m Kappa：径向畸变系数。 Sx：两个相邻像元工方向的距离。 Sy：两个相邻
转载
2023-11-07 13:30:03
233阅读
本文结合OpenCV官方样例，对官方样例中的代码进行修改，使其能够正常运行，并对自己采集的数据进行实验和讲解。一、准备OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行
转载
2023-10-06 16:09:26
861阅读
openCV标定 matlab标定：mathwork官网 文章目录1、内参：2、外参：使用matlab工具箱标定后的结果换算 1、内参：matlab 工具很简单，主要是需要知道各个参数的含义。这个请查询官网参数解释。十分重要opencv 标定：查看：import cv2
import numpy as np
import glob
# 标定图像
'''
标定步骤：
1）
'''
def cali
转载
2024-01-22 11:49:16
102阅读
下面是教材《深入理解OpenCV 实用计算机视觉项目解析》78页的原话摄像机的内参数可利用OpenCV发布包中的示例程序camera_cailbration.exe来计算。该程序会使用一系列模式图像来找到内部透镜参数，例如：焦距、主点、失真系数。例如：有一组来自于不同角度用于标定的模式图像，总共有8张图像。 通过以下命令方式执行标定 imageliet_creator imagelist.yaml
转载
2024-05-01 15:08:15
344阅读
7.1函数的概念函数可以理解为实现某种功能的代码块，这样当程序中需要这个功能时就可以直接调用，而不必每次都编写一次。这就好比生活中使用计算器来计算，当需要计算时，直接使用计算器输入要计算的数，计算完成后显示计算结果，而不必每次计算都通过手写演算出结果。 在程序中，如果需要多次输出“拼搏到无能为力，坚持到感动自己!”，则可以将这个功能写成函数，具体示例如下： 当需要使用该函数时，则可以使用以下语句：
转载
2024-07-02 00:41:50
26阅读
相机的内外参估计，是几何测量的基础，相机的内外参，构建了三维世界坐标系到图像坐标系的变换关系，也就是完成了一个三维坐标到二维坐标的映射。相机的内外参，对我们理解相机成像模型也有很大的帮助。我们先给出如下的定义：相机坐标系：一般把相机的原点设置在相机的光心处图像坐标系：一般把图像的左上角设为图像坐标系的原点转换关系： 在相机坐标系下，真实世界的一个点是3D点，投
转载
2023-11-10 13:01:13
249阅读
这篇文章对我有很大启发，非常好！ 经常碰到朋友，尤其是计算机视觉初学者朋友问到我关于OpenCV怎么获取图片，怎么把OpenCV跟相机结合起来这一类的问题。本人不才，不过，在平时的工作中，都接触到这方面，今天特意发文章给有些朋友们解惑一下。 我们做视频分析或者说监控行业用的相机，一般来说，有
转载
2024-05-24 17:52:56
87阅读
optparse是一个比getopt更方便灵活强大的来设置命令行参数的一个模块。示例下面是一个使用 optparse 的简单示例：from optparse import OptionParser
[...]
parser = OptionParser()
parser.add_option("-f", "--file", dest="filename",
help="write report t
转载
2024-10-17 08:03:08
16阅读
我们利用计算机视觉技术和卷积神经网络（CNN）为这个项目创建分类算法，并确定棋子在棋盘上的位置。最终的应用程序会保存整个图像并可视化的表现出来，同时输出棋盘的2D图像以查看结果。01. 数据 我们对该项目的数据集有很高的要求，因为它最终会影响我们的实验结果。我们在网上能找到的国际象棋数据集是使用不同的国际象棋集、不同的摄影机拍摄得到的，这导致我们创建了自己的数据集。我使用国际象棋和摄像机（GoPr
转载
2024-06-17 21:40:42
164阅读
在计算机视觉与机器人技术中，相机外参标定是一个重要的发展领域。外参标定的目标在于确定相机在三维空间中的位置与方向，这对于后续的图像处理与分析至关重要。良好的外参标定不仅能提高图像的准确性，还能影响到机器学习模型的训练效果及最终应用的性能。
为了更好地理解这个流程，我将通过以下几个部分进行详细的记录，包括背景定位、参数解析、调试步骤、性能调优、排错指南和最佳实践。
```mermaid
quad
相机内参外参1.像素坐标具体参见百度百科：https://baike.baidu.com/item/像素坐标/53722252.相机内参矩阵（Intrinsic matrix）说内参矩阵之前，还得再引入像素坐标系的概念。 上述图像点的表示是长度单位，不是像素，由于我们拿到的图像是以像素来衡量的，因此还需要将图像坐标系转化为像素坐标系。 在此直接给出结论：于是之前的相机矩阵又得添加一项：（1
原创
2022-08-24 17:31:06
3292阅读
标定主要解决从世界坐标到相机坐标，再到成像坐标之间的投影矩阵关系，1、首先介绍相机标定的内参和外参：内参数的意义：对于从相机坐标系到像平面坐标系的变换，像平面坐标系是用像素单位来表示的，而相机坐标系则是以毫米为单位来表示，因此，要完成改变换过程就需要先得到像平面的像素单位与毫米单位之间的线性关系。在图1中，相机光轴中心z轴方向上与像平面的交点称为投影中心，坐标为，是像素单位，而每个像素在和的物理尺
转载
2023-12-20 21:31:25
119阅读
张正友标定相机内参拍摄棋盘图像，并按照形式如下命名，放置在工程的images目录下编写代码，首先读取图像，然后提取棋盘角点，然后利用opencv计算重投影误差做标定，最后做相机内参的评价，代码注释完整，简单易懂//
// Created by gj on 2021/11/15.
//
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgpr
转载
2024-06-03 18:07:31
163阅读
CameraCalibration相机标定是视觉高精度测量的必要过程，每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以矫正这种镜头畸变。在相机标定后就可以得到世界坐标系中物体米制单位的坐标，例如米、毫米、甚至微米。相机标定其实就是确定相机的内参和外参的过程。
一、相机外参
一个点从世界坐标系到相机坐标系的变换书序刚性变换，也就是由平移和旋转组成。即：在世界坐标系的点： ；在相机坐标系的点为：，则他们之
转载
2023-07-28 21:33:53
1060阅读
目录1.相机标定1.1外参1.2内参2.参考资料1.相机标定 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定） 换个说法就是相机
转载
2024-06-04 19:21:50
75阅读
0. 前言在讲完激光SLAM和视觉SLAM后，个人感觉目前对这两块的基础剖析已经较为完善了
原创
2023-02-05 19:54:19
372阅读
